时间：2010/3/22
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自动控制理论教程(11-12)
视频介绍 时间：2010/3/22
绘制根轨迹的一般规则.仅根据幅角条件用试探法绘制根轨迹是比较麻烦的，但是如果采用下面介绍的作图规则，就能较方便画出根轨迹．当然作图规则本身也是以幅角条件为基础建立起来的。下面介绍图4-3所示系统的根轨迹作图规则，并设K由0变化到∞。 ⒈. 根轨迹是连续的
当由0连续变化到∞时, 则闭环特征根也一定是相应连续变化的.所以根轨迹也必然是连续变化的。
⒉. 根轨迹对称于根平面的实轴
闭环特征方程为实系数代数方程。故，当出现复根时必共轭成对出现。因此根轨迹一定是对称于实轴的。所以在画根轨迹时,可只先画出一半, 然后利用对称原理画出另一半。
⒊. 根轨迹的起点、终点和条数。
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