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机床数控原理及应用第一章:绪论(第4讲): 从数控系统的发展来看，数控机床已发展了五代。在实际应用中，除了机床行业之外，数控技术还应用在其他部门，产生了各种数控设备。最初，人们考虑的是在一台设备上如何提高自动化程度。例如，增加控制坐标轴的个数，如多轴数控系统（目前世界上的数控系统，最多控制的轴数是24轴）。又如，在一台设备上实现多工序自动控制，“加工中心”就是一台多工序数控机床，在一台机床上，可以实现车、铣、钻、镗、攻丝等多种功能。后来，人们发现电子计算机处理数据的速度比数控设备的加工速度快，利用一台计算机可控制多台数控设备，即我们习惯称之为群控系统或直接数控系统（DNC）。当前，国内外在数控装置、机床结构等的研究与开发方面不断取得成果，其水平和功能也日臻提高和完善，出现了新的发展特点。从数控系统方面看，主要有：（1）主控机向着多位的微处理机化发展。（2）数控装置向着集成化和智能化的方向发展。（3）数控系统采用模块化结构。（4）数控编程更加图形化和自动化。（5）数控系统更加可靠和宜人化。

2009/12/2
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机床数控原理及应用第一章:绪论(第3讲): 数控机床程序编制的有关规定:众所周知，使用数控机床的目的是要有效地高质量地加工出合格的零件来，所谓合格的零件必须是符合图纸要求的产品。而机床怎么会知道图纸的要求呢？这必须由人来告诉它。人又是以何种方式、以什么规则和约定告诉给机床的呢？这就必须制定出数控机床程序编制的规则来。换言之，我们必须把零件的图纸尺寸、工艺路线、切削参数等内容，用数控机床能够接受的数字及文字代码来表示，再根据代码的规定形式制成输入介质（如穿孔带、磁带、卡片等），然后将输入介质所记载的信息输入到数控装置中去，从而才能自动控制机床进行加工。

2009/12/2
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机电传动控制系统调速方法的选择-机电传动控制第24讲: 在了解机电传动自动控制调速系统的组成、生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求以及调速系统的调速性质与生产机械的负载特性合理匹配的重要性之基础上，重点掌握自动调速系统中各个基本环节，各种反馈环节的作用及特点，掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点及适用场所，以便根据生产机械的特点和要求来正确选择个使用机电传动控制系统。直流调速技术指标有哪些？掌握晶闸管、晶体管调速的基本原理、优缺点等；掌握系统调速范围、静差度、最高转速、转速降这四个基本概念及他们之间的关系。

2009/11/30
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Beckhoff用于实现楼宇自动控制的以太网控制面板CP6608: Beckhoff以太网面板CP6608既可作为一台单机PC，也可通过CP-Link 3桌面传输软件作为另一台Beckhoff PC的客户端。若结合TwinCAT自动化软件使用，以太网控制面板可用作为一个极紧凑的控制器。可能的应用包括工业建筑、酒店、办公室以及住宅建筑中的楼宇或房间控制。在该面板系列中，用户可在以下大量的前面板设计中进行选择：例如，精心打造、颇具现代感的纯铝制外壳；颜色有黑色、白色和烟灰色可选—每种颜色都可单个订购。除了这些标准颜色之外，也可根据用户要求生产出标准RAL色卡上所包含的所有颜色的前面板。

2009/11/23
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气动溜溜球YoYo: 玩溜溜球需要技巧和耐心。通过YoYo系统，Festo证明了在机电元件的帮助下，加上Festo利用流动空气的核心自动化竞争力，能实现全自动控制。 YoYo由3个独立的溜溜球组成，其规格也各不相同，分别为16, 20 和24。所有溜溜球均采取不同种类的麦克斯韦转轮，每一个均由气动肌腱驱动。 Playing with a yo-yo takes skill and patience. With its YoYo, Festo has demonstrated that fully automated control can be achieved with the aid of mechatronics, thus linking with Festo core competency of automation to using moving air. The YoYo consists of three independent yo-yos of different sizes, 16, 20 and 24. All the yo-yos take the form of Maxwell wheels of various kinds, with each one being driven by a pneumatic muscle.

2009/11/19
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总复习2-吉大自动控制原理34讲(34): 自动控制原理总复习2-吉大自动控制原理34讲(34)!

2009/11/15
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总复习1-吉大自动控制原理34讲(33): 自动控制原理总复习1-吉大自动控制原理34讲(33)!

2009/11/13
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广义根轨迹-吉大自动控制原理34讲(31): 广义根轨迹以K*变化绘制的根轨迹通常被称为常规根轨迹,而广义根轨迹是其它情形下的根轨迹.如参数根轨迹,零度根轨迹.

2009/11/11
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绘制根轨迹的规则3-吉大自动控制原理34讲(30): 绘制根轨迹的规则:规则一根轨迹的起点和终点!规则二根轨迹的分支数、连续性和对称性!规则三实轴上的根轨迹!规则四渐近线!规则五根轨迹的分离点 !规则六起始角与终止角 !规则七根轨迹与虚轴的交点

2009/11/10
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绘制根轨迹的规则2-吉大自动控制原理34讲(29): 绘制根轨迹的依据根轨迹的基本任务在于，由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点。Kr由0变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在S平面上运动的轨迹。因此，系统的特征方程便是绘制根轨迹的依据。 1. 绘制根轨迹的相角条件与系统开环根轨迹增益值Kr大小无关。即在S平面上，所有满足相角条件的点的集合构成系统的根轨迹图。即相角条件是绘制根轨迹的主要依据。 2. 绘制根轨迹的幅值条件与系统环根轨迹增益值Kr大小有关。即Kr值的变化会改变系统的闭环极点在S平面的位置。 3. 在系统参数确定的情况下，凡能满足相角条件和幅值条件的S值，就是对应给定参数的特征根或系统的闭环极点。 4. 由于相角条件和幅值条件只与系统的开环传递函数有关，因此，已知系统的开环传递函数便可绘制出根轨迹图。二. 绘制根轨迹的规则 1. 当开环零点数（m）大于开环极点数（n）时，除有n条根轨迹起始于开环极点（称为有限极点）外，还有m—n 条根轨迹起始于无穷远点（称为无限极点）。这种情况在实际物理系统中虽然不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 2. 根轨迹在实轴上的分离点和会合点若根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间（其中一个可以是无限极点），则在这两个极点之间至少有一个分离点。但在有些情况下，根轨迹的分离点也可能以共轭形式出现在复平面上。显然，复平面上的分离点表明系统特征方程的根中至少有两对相等的共轭复根存在。

2009/11/10
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