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第六章：极小值原理（3）
第六章：极小值原理（3）
极小值原理 8.1 连续系统的极小值原理 8.2 离散系统的极小值原理 8.3 极小值原理解最短时间控制问题 在用古典变分法求解最优控制问题时，假定控制变量 不受任何限制，即容许控制集合可以看成整个 维控制空间开集，这时控制变分 可以任取。同时还严格要求哈密尔顿函数 对 连续可微。在这种情况下，应用变分法求解最优控制问题是行之有效的。但是，实际工程问题中，控制变量往往是受到一定限制，容许控制集合是一个 维有界闭集，这时，控制变分 在容许集合边界上就不能任意选取，最段控制的必要条件 变不存在了。若最优控制解（如时间最小问题）落在控制集的边界上，一般便不满足 ，就不能再用古典变分法来求解最优控制问题了。 本章介绍的极小值原理是控制变量 受限制的情况下求解最优控制问题的有力工具。它是由苏联学者庞特里亚金于1956年提出的。极小值原理从变分法引伸而来，它的结论与古典变分法的结论极为相似，但由于它能应用于控制变量 受边界限制的情况，并不要求哈密尔顿函数 对 连续可微，因此其适用范围扩大了。
  1. 2013/6/14
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第七章：动态规划法（1）
第七章：动态规划法（1）
动态规划法 9.1 动态规划法的基本概念 9.2 动态规划法解离散系统的最优控制问题 9.3 动态规划法解离散线性二次型问题 9.4 动态规划法解连续系统的最优控制问题 动态规划法是求解控制变量限制在一定闭集内的最优控制问题的又一种重要方法，它是由美国学者贝尔曼于1957年提出来的。动态规划法把复杂的最优控制问题变成多级决策过程的递推函数关系，它的基础及核心是最优性原理。本章首先介绍动态规划法的基本概念，然后讨论如何用动态规划法求解离散及连续系统的最优控制问题。 所谓多级决策过程是指把一个过程分成若干级，而每一级都需作出决策，以便使整个过程达到最佳效果。为了说明这个概念，首先讨论一个最短路线问题的例子。
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第七章：动态规划法（2）
第七章：动态规划法（2）
动态规划法 9.1 动态规划法的基本概念 9.2 动态规划法解离散系统的最优控制问题 9.3 动态规划法解离散线性二次型问题 9.4 动态规划法解连续系统的最优控制问题 动态规划法是求解控制变量限制在一定闭集内的最优控制问题的又一种重要方法，它是由美国学者贝尔曼于1957年提出来的。动态规划法把复杂的最优控制问题变成多级决策过程的递推函数关系，它的基础及核心是最优性原理。本章首先介绍动态规划法的基本概念，然后讨论如何用动态规划法求解离散及连续系统的最优控制问题。 所谓多级决策过程是指把一个过程分成若干级，而每一级都需作出决策，以便使整个过程达到最佳效果。为了说明这个概念，首先讨论一个最短路线问题的例子。
  1. 2013/6/14
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第六章：极小值原理（1）
第六章：极小值原理（1）
极小值原理 8.1 连续系统的极小值原理 8.2 离散系统的极小值原理 8.3 极小值原理解最短时间控制问题 在用古典变分法求解最优控制问题时，假定控制变量 不受任何限制，即容许控制集合可以看成整个 维控制空间开集，这时控制变分 可以任取。同时还严格要求哈密尔顿函数 对 连续可微。在这种情况下，应用变分法求解最优控制问题是行之有效的。但是，实际工程问题中，控制变量往往是受到一定限制，容许控制集合是一个 维有界闭集，这时，控制变分 在容许集合边界上就不能任意选取，最段控制的必要条件 变不存在了。若最优控制解（如时间最小问题）落在控制集的边界上，一般便不满足 ，就不能再用古典变分法来求解最优控制问题了。 本章介绍的极小值原理是控制变量 受限制的情况下求解最优控制问题的有力工具。它是由苏联学者庞特里亚金于1956年提出的。极小值原理从变分法引伸而来，它的结论与古典变分法的结论极为相似，但由于它能应用于控制变量 受边界限制的情况，并不要求哈密尔顿函数 对 连续可微，因此其适用范围扩大了。
  1. 2013/6/9
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第六章：极小值原理（2）
第六章：极小值原理（2）
极小值原理 8.1 连续系统的极小值原理 8.2 离散系统的极小值原理 8.3 极小值原理解最短时间控制问题 在用古典变分法求解最优控制问题时，假定控制变量 不受任何限制，即容许控制集合可以看成整个 维控制空间开集，这时控制变分 可以任取。同时还严格要求哈密尔顿函数 对 连续可微。在这种情况下，应用变分法求解最优控制问题是行之有效的。但是，实际工程问题中，控制变量往往是受到一定限制，容许控制集合是一个 维有界闭集，这时，控制变分 在容许集合边界上就不能任意选取，最段控制的必要条件 变不存在了。若最优控制解（如时间最小问题）落在控制集的边界上，一般便不满足 ，就不能再用古典变分法来求解最优控制问题了。 本章介绍的极小值原理是控制变量 受限制的情况下求解最优控制问题的有力工具。它是由苏联学者庞特里亚金于1956年提出的。极小值原理从变分法引伸而来，它的结论与古典变分法的结论极为相似，但由于它能应用于控制变量 受边界限制的情况，并不要求哈密尔顿函数 对 连续可微，因此其适用范围扩大了。
  1. 2013/6/9
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第四章：最优控制理论
第四章：最优控制理论
状态反馈与状态观测器 5.1 状态反馈与极点配置 5.2 输出反馈与极点配置 5.3 状态观测器 5.4 分离特性 5.5 降维观测器 5.6 工程应用举例 多变量输出反馈控制和解耦控制 6.1 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 6.2 PD输出反馈的设计 6.3 PID输出反馈的设计 6.4 输出反馈在二连杆机械手控制中的应用 6.5 补偿器解耦控制 6.6 状态反馈解耦
  1. 2013/6/2
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第四章：状态反馈与状态观测器（3）
第四章：状态反馈与状态观测器（3）
状态反馈与状态观测器 5.1 状态反馈与极点配置 5.2 输出反馈与极点配置 5.3 状态观测器 5.4 分离特性 5.5 降维观测器 5.6 工程应用举例 多变量输出反馈控制和解耦控制 6.1 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 6.2 PD输出反馈的设计 6.3 PID输出反馈的设计 6.4 输出反馈在二连杆机械手控制中的应用 6.5 补偿器解耦控制 6.6 状态反馈解耦
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第四章：状态反馈与状态观测器（4）
第四章：状态反馈与状态观测器（4）
状态反馈与状态观测器 5.1 状态反馈与极点配置 5.2 输出反馈与极点配置 5.3 状态观测器 5.4 分离特性 5.5 降维观测器 5.6 工程应用举例 多变量输出反馈控制和解耦控制 6.1 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 6.2 PD输出反馈的设计 6.3 PID输出反馈的设计 6.4 输出反馈在二连杆机械手控制中的应用 6.5 补偿器解耦控制 6.6 状态反馈解耦
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第四章：状态反馈与状态观测器（1）
第四章：状态反馈与状态观测器（1）
状态反馈与状态观测器 5.1 状态反馈与极点配置 5.2 输出反馈与极点配置 5.3 状态观测器 5.4 分离特性 5.5 降维观测器 5.6 工程应用举例 多变量输出反馈控制和解耦控制 6.1 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 6.2 PD输出反馈的设计 6.3 PID输出反馈的设计 6.4 输出反馈在二连杆机械手控制中的应用 6.5 补偿器解耦控制 6.6 状态反馈解耦
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第四章：状态反馈与状态观测器（2）
第四章：状态反馈与状态观测器（2）
状态反馈与状态观测器 5.1 状态反馈与极点配置 5.2 输出反馈与极点配置 5.3 状态观测器 5.4 分离特性 5.5 降维观测器 5.6 工程应用举例 多变量输出反馈控制和解耦控制 6.1 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 6.2 PD输出反馈的设计 6.3 PID输出反馈的设计 6.4 输出反馈在二连杆机械手控制中的应用 6.5 补偿器解耦控制 6.6 状态反馈解耦
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