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水下鳐鱼Aqua_ray: “水下鳐鱼”是一种远程控制的水力驱动鱼，它的形状和运动都以鳐鱼为模板。 “水下鳐鱼”的中央驱动和控制单元采取了Festo公司特有的流体肌肉形式，并结合了射线效应——一种基于鱼鳍的功能解剖的设计。这使得模仿自然的鱼鳍推进近乎完美。由于“水下鳐鱼”能够任意移动，可以作为一水压滑翔机或者振翅驱动，节约了大量能源。“水下鳐鱼”的形状和运动的方式让它可广泛用于海洋学领域而不破坏自然环境。Aqua_ray is a remote-controlled fish driven by water hydraulics, the shape and movements of which have been based on the model of a manta ray.The central drive and control unit of Aqua_ray takes the form of a fluidic muscle from Festo, in combination with the Fin Ray Effect®. The Fin Ray Effect® is a design based on the functional anatomy of a fish’s fin. This makes it possible to imitate the fin propulsion of the natural role model almost perfectly. As the Aqua_ray can be manoeuvred extremely well, and can be operated both as a hydrostatic glider and with an active wing beat, substantial energy savings can be achieved. Thanks to its shape and its means of locomotion, the Aqua_ray can be used in wide ranging areas of oceanography without disrupting the natural environment.

2009/11/12
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气动手臂AirArm: 通过分析龙虾和蝗虫的腿以及人类手指的形态得到了气动手臂的灵感。它是一个带有外部骨架的两节式桥臂，由气动肌腱驱动。智能控制技术使气动手臂能赶上水滴的速度。气动手臂在技术上的意图是能够在指定半球状运行范围内延伸到尽可能多的区域。选择一般技术实践的常规原理，使带气动肌腱的两节式伸缩系统同时反向运行。 AirArm is biologically inspired by analyses of lobsters’ and grasshoppers’ legs and by human pointing gestures. It is a two-segmented arm with an external skeleton powered by pneumatic muscles. Intelligent control technology enables AirArm to catch drops of water. The technical purpose of AirArm is to reach as many points as possible within a hemispherical operating range defined from a specified point in space. A two-segmented flexing system with muscles operating together in contrary motion was chosen as the general principle for technical realisation.

2009/11/9
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电力电子技术-机电传动控制第15讲: 电力电子技术-晶闸管及其基本电路!利用电力半导体器件和线路来实现电功率的变换和控制。晶闸管（Silicon Controlled Rectifier简称SCR，1957年）在弱电控制与强电输出之间起桥梁作用。B. 晶闸管的优缺点 l 优点： 1) 功率放大倍数可达几十万倍； 2) 控制灵敏，反应快； 3) 损耗小，效率高； 4) 体积小，重量轻； 5) 改善了工作条件，维护方便。 l 缺点： 1) 过载能力弱； 2) 抗干扰能力差； 3) 导致电网电压波形畸变； 4) 控制电路比较复杂。

2009/11/7
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空中水母AirJelly: 空中水母的环境是空气。与水下水母不同，远程控制的水母——空中水母不是在水中游，而是在广阔的空中滑翔，因为它有一个中央电机装置和一个智能听候指令的体系。它能够这样是因为它有一个充满氦气的球形网。空中水母仅有的动力来源就是连接中央电动驱动器的两个锂离子电池。中央驱动器把动力传输到一个锥齿轮上，然后再传给八个连续的直齿轮，直齿轮通过曲柄带动水母上的八个“触角”。每个“触角”都设计成鱼鳍鳍条结构。把蠕动当做这个球形网的动力到目前为止在空军史上还是空白。空中水母是第一个以蠕动为驱动力的室内飞行物体。这种新型的驱动理念基于反弹原理的助推力，让水母轻轻地在空中穿行。 AirJellys environment is the air. Unlike AquaJelly, the remote-controlled jellyfish AirJelly does not swim through water, but instead glides instead through a sea of air thanks to its central electric drive unit and an intelligent, adaptive mechanism. It is able to do so because it consists of a helium-filled ballonett. AirJellys sole source of power is two lithium-ion polymer batteries connected to the central electric drive unit. It transmits the force to a bevel gear and from there to a succession of eight spur gears, which move the eight tentacles of the jellyfish via cranks. Each tentacle is designed as a structure with Fin Ray Effect . Propulsion of a ballonett by means of peristaltic motion is hitherto unknown in the history of aviation. AirJelly is the first indoor flight object with peristaltic drive. This new drive concept, with propulsion based on the principle of recoil, moves the jellyfish gently through the air.

2009/11/6
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实验七:通过RsView Studio开发一个在PanelView Plus上控制变频器的项目[课件]

实验七:通过RsView Studio开发一个在PanelView Plus上控制变频器的项目[课件]: 在本实验中，我们将熟悉RsView Studio软件开发平台，RsView Studio软件是一个面向电子操作员终端EOI和人机接口软件HMI的统一开发平台。我们将通过本实验在EOI－PanelView Plus上控制实验五的变频器。并熟悉PanelView Plus的用法。本实验的主题：  创建一个RsView Studio for ME的项目  设置RsLinx Enterprise去直接访问PLC数据  生成打包EOI运行.MER文件  通过网络下载应用程序以及Unicode字体

2009/11/6
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实验五:创建ControlLogix项目和梯形图-进行控制系统CPU对时[课件]

实验五:创建ControlLogix项目和梯形图-进行控制系统CPU对时[课件]: 在本实验中，我们将利用RSLogix5000编程软件在ControlLogix处理器中创建二个项目。一个项目为主系统－设置并获取CPU的时钟，并且将它广播出去。另外一个项目为从系统－消费主系统CPU广播的的数据并将该数据设置为本CPU的时钟，实现系统对时。我们将第一组定为主系统，其他三组为从系统与主系统对时。然后交换。本实验的主题：  创建一个ControlLogix项目  设置CPU的时钟  GSV指令获取系统时钟  Producer一个数组  Consumer一个数组  CSV指令设置系统时钟  通过RsNetWorx组态ControlNet网络

2009/11/5
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实验四:创建ControlLogix项目和梯形图控制变频器的频率[课件]: 在本实验中，我们将利用RSLogix5000编程软件在ControlLogix处理器中创建一个项目。我们将添加PowerFlex70变频器和简单的梯形图阶梯，来演示实际的控制过程。本实验的主题：  创建一个ControlLogix项目  添加PowerFlex70变频器  观察RsLogix5000自动生成的对象数据模型  添加控制调节频率的阶梯  通过RsNetWorx组态ControlNet网络  PLC控制调节变频器频率

2009/11/5
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实验三：从ControlLogix 到CompactLogix[课件]: 主要议题: • 代码重用 • 节省开发投资 • 系统规模可大可小总结: 1. 共同的Logix 编程平台 2. 可变化的控制规模。

2009/11/4
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实验一:熟悉硬件_AB培训教材[课件]: AB培训教材(实验室部分)本资料分为8节，根据实例以及组态应用步骤一步步的实现了AB软件的应用，里面有大量的步骤图例给你参考。对初学者是一个很好的培训教材。!Lab 1. 主要议题:认识各模块• RIUP• 通讯建立问题：1．硬件特点2．热插拔特点3． RSLinx特点4． ControlBus 的透明，带来的自由组态，灵活扩展等优点。

2009/11/3
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[第24讲]uC/OS-II的简单应用(4): 在uC/OS-II里，每个任务都有一个任务控制块(Task Control Block)，这是一个比较复杂的数据结构。在任务控制快的偏移为0的地方，存储着一个指针，它记录了所属任务的专用堆栈地址。事实上，再uC/OS-II内，每个任务都有自己的专用堆栈，彼此之间不能侵犯。这点要求程序员再他们的程序中保证。一般的做法是把他们申明成静态数组。而且要申明成OS_STK类型。

2009/10/28
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