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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（5）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/10/22
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使用Altera视频和图像处理工作台轻松开发: 视频和图像处理设计人员(VIP)面临的挑战包括怎样提高图像格式转换质量、卸载DSP负荷，降低系统成本，以及产品及时面市等。Altera视频图像处理工作台是迅速解决这些挑战的理想方案。在此次技术VIP研讨会上，您将通过现场演示了解Altera的VIP工作台和VIP设计方法。Altera公司(NASDAQ: ALTR)是可编程逻辑解决方案的倡导者，帮助系统和半导体公司快速高效地实现创新，突出产品优势，赢得市场竞争。Altera的FPGA、SoC FPGA、CPLD和HardCopy® ASIC结合软件工具、知识产权、嵌入式处理器和客户支持，为全世界13,000多名客户提供非常有价值的可编程解决方案。Altera成立于1983年，2010年年度收益达到19.5亿美元。Altera总部位于加州圣何塞，拥有分布在19个国家的2,600多名员工。面向电子设计的未来发展，Altera® 可编程解决方案促进了产品的及时面市，相对于高成本、高风险的ASIC开发以及不灵活的ASSP和数字信号处理器具有明显的优势。与以前的可编程逻辑产品相比，Altera为更广阔的市场带来了更大的价值。通过与代工线合作伙伴台积电(TSMC)等业界一流的技术供应商保持长期稳固的合作关系，Altera确保了为客户及时交付高质量产品。采用来自业界最好的EDA供应商的工具，Altera进一步增强了自己的布局布线设计软件。在世界级分销网络的帮助下，Altera为全球客户提供服务。采用这一非常成功的商业模式，Altera能够将精力集中在核心能力上：开发并实现前沿的可编程技术，为客户提供最大价值。

2013/10/17
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霍尼韦尔盛装出席2013中国国际造纸科技展览会: 9月23—25日，“2013中国国际造纸科技展览会及会议”在农业展览馆新馆举办，霍尼韦尔盛装参展。展会开幕当天，霍尼韦尔在北京召开了媒体群访会。多家行业媒体应邀出席。霍尼韦尔过程控制部（亚太地区）制浆、造纸和连续片状解决方案业务总监弗德克•韦斯特贝里先生，霍尼韦尔过程控制部（芬兰）制浆和造纸自动化项目总监亚莫•克森先生，霍尼韦尔过程控制部制浆、造纸和印刷市场销售经理陈岩先生，霍尼韦尔过程控制部制浆和造纸自动化应用咨询顾问陆志强先生，出席了媒体群访会并回答了记者提问。记者们围绕老旧系统升级改造，污水处理，节能降耗，QCS系统和PKS系统关系，MES系统，浆线生产范围，本土化等问题纷纷发问，整场群访会互动交流不断，气氛非常活跃。霍尼韦尔在此次展览会上展出了具有代表性的制浆造纸核心技术。现场展出了PKS系统在浆线上的应用- Experion PKS平台；MES执行制造系统；涂料制备系统；以及三套新的传感器。霍尼韦尔制浆造纸行业的MES系统主要针对制浆和造纸过程，对纸张生产全过程进行跟踪监督，提供全程化业务管理。 Experion平台是霍尼韦尔Experion过程知识系统（PKS）的基础，它采集、综合、分享来自企业内的各种过程和经营知识，提供恰当的行动指南，帮助用户摆脱问题，提高经营业绩。各个造纸企业对涂料制备有较高的要求，霍尼韦尔推出的配方管理系统正好满足企业的需求，为用户提供了一套简单、易懂的操作控制平台。制备多种涂料的同时可以提高生产效率，降低劳动强度，保证涂料的质量和稳定性。霍尼韦尔展出了最新的基于相机技术的三套传感器，可放于扫描架上扫描测量，目前这种技术霍尼韦尔独此一家。现场只展出了霍尼韦尔一部分产品，针对制浆造纸自动化业务，霍尼韦尔提供通用技术解决方案，凭借优秀的系统帮助企业提高效益，降低能耗，为用户带来实实在在的利益。

2013/10/14
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CogniGame_用意念控制游戏: CogniGame_用意念控制游戏!从拨号盘发展到按键电话，直至带触摸屏的智能电话——电子设备的操作越来越简单，也越发地用户友好。您可告诉手机它该呼叫哪一位，告诉车内导航系统该往哪儿开，您还可以用声音打开电视机或用手势调暗起居室中的灯光。今天，触摸、感觉、语言或者肢体动作已成为设备操控中密不可分的组成部分。然而，这一切还不够。实现思维控制的软件解决方案在费斯托开发的“CogniGame”游戏中，借助思维进行控制成为可能。CogniGame对1970年代一款著名的视频游戏做出了全新的诠释。不同的是，现在是在真实的游戏场对抗：需要两个玩家、一个球和两根直线轴。直线轴移动球拍，在挡住球的同时将球击回。此时，一个玩家使用操纵杆移动他的球拍，另一个借助脑机接口（BCI）单纯靠意念力控制直线轴。 “和脑电描记术一样，脑机接口通过安在头上的电极测量头部表面的电压波动。”项目经理纳蒂内•凯尔歇（Nadine Kärcher）女士解释说，“借助由费斯托开发的软件 CogniWare，可通过脑机接口在大脑和硬件之间建立一种连接，此时用户不需使用语言或输入设备就能操作。来自脑机接口的信号通过软件处理后向硬件——也就是球拍，发出指令。”通过测量所谓的μ节奏，实现脑机接口的操作。μ节奏是脑电波的图型显示，它产生于运动感知皮层中。当人们运动自己的肢体或只是纯粹想象自己在运动，就会出现μ节奏。要使直线轴向左移动，只需想象左手的移动就足够了。CPX/MPA 阀岛实现了两条直线轴的精确控制。更快、更直接、更简单作为下一代人机交互界面，脑机接口在工业领域中的应用是可想而知的。由于人机互动的重要性在生产中日益增加，费斯托的仿生学习网络因此通过CogniGame游戏演示了这一全新的操控方案。尽管设备设计的复杂性不断增加，用户和硬件之间的接口却必须越来越简单。在生产领域中蕴藏着对新操控方案的需求，使用这种方案，人类能更快、更直接且更简单地与技术进行交流：从操纵杆解决方案到语音输入，乃至未来也许能通过思维控制生产过程。

2013/10/14
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京融电推出新一代3.5英吋加固型PDA C350M2-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期)

京融电推出新一代3.5英吋加固型PDA C350M2-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期): 京融电新款3.5英吋加固型PDA ---C350M2内建Android 4.1操作系统 (Jelly Bean)，该操作系统完整支持双核芯片，且新操作系统在许多层面上，也比前一代Android 2.3.4大为进步。1GHz的双核Cortex-A9处理器，可提供更好的使用经验。用户现在透过micro SD卡，有4GB的储存空间，另外可选择增加到32GB。内建WiFi可升级到802.11 a/b/g/n，提供完整的网络通讯功能。

2013/9/29
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北京三维力控科技有限公司--后台组件--08累计器: 该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0 累计器组件的基本功能与使用。

2013/9/27
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国务院发布《大气污染防治行动计划》-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期)

国务院发布《大气污染防治行动计划》-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期): 9月27日，国务院批复了《重点区域大气污染防治“十二五”规划》。这是我国第一部综合性大气污染防治的规划。标志着我国大气污染防治工作逐步由污染物总量控制为目标导向向以改善环境质量为目标导向转变，由主要防治一次污染向既防治一次污染又注重二次污染转变。范围包括京津冀、长三角、珠三角等13个重点区域，涉及19个省（区、市），117个地级及以上城市，规划面积132.56万平方公里，面积、人口、经济总量、煤炭消费分别占全国的14%、48%、71%、52%，二氧化硫、氮氧化物、烟粉尘、挥发性有机物排放量分别占全国的48%、51%、42%、50%。

2013/9/27
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gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期): 01 国务院发布《大气污染防治行动计划》 02 西门子在德国之外首家数字化企业在成都落成投产 03 研华飞跃30 全球单车串连骑迹北京 04 台达人机界面DOP-B10E515新品上市 05 ABB中国制造第2万台机器人下线 06 四方新品发布——V560系列闭环矢量变频器 07 汇川技术1.1亿元收购宁波伊士通四成股权 08 京融电推出新一代3.5英吋加固型PDA C350M2

2013/9/27
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台达人机界面DOP-B10E515新品上市-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期)

台达人机界面DOP-B10E515新品上市-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期): 台达DOP-B10E515系列是一款大尺寸经济型HMI机种，具备 10.4寸6万5千彩色TFT面板，分辨率提升到800*600，兼具独特的音效播放功能，操作设计更加人性化；以太网接口可快速连接各项设备，且支持RS232/485/422，兼容各品牌PLC通讯功能。另外，还具有32位中央处理器，宏指令精灵，特配增添了SD和USB两种插槽，扩展应用更丰富。已通过CE/UL安规认证，可适用于各种恶劣工业环境。

2013/9/26
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采用Altera FPGA实现宽动态范围(WDR)图像传感器流水线(ISP)和视频分析功能(2)

采用Altera FPGA实现宽动态范围(WDR)图像传感器流水线(ISP)和视频分析功能(2): 新一代宽动态范围(WDR)传感器结合新兴的IP (互联网协议)摄像机市场，给摄像机生产商带来了前所未有的机遇，使他们能够在现有价格基础上推出更优异的产品。性能更好的百万像素WDR最终满足了用户在所有环境下对图像质量的要求，而这在过去二十年中一直未能解决。为充分发挥WDR传感器的技术优势，需要采用新一代ISP技术，在高级算法基础上以高像素速率处理全范围实时景像。我们将讨论摄像机设计人员面临的挑战，他们希望获得更好的WDR性能，还介绍Altera合作伙伴Apical最新的图像传感器流水线(ISP)，而这是10多年项目开发的成果。使用目前最先进的图像处理技术，ISP能够支持120dB的WDR传感器，达到1080/60p，同时实现广播级图像质量。该技术在低成本FPGA中实现，是迅速开发下一代WDR监视摄像机的基础。Altera公司(NASDAQ: ALTR)是可编程逻辑解决方案的倡导者，帮助系统和半导体公司快速高效地实现创新，突出产品优势，赢得市场竞争。Altera的FPGA、SoC FPGA、CPLD和HardCopy® ASIC结合软件工具、知识产权、嵌入式处理器和客户支持，为全世界13,000多名客户提供非常有价值的可编程解决方案。Altera成立于1983年，2010年年度收益达到19.5亿美元。Altera总部位于加州圣何塞，拥有分布在19个国家的2,600多名员工。面向电子设计的未来发展，Altera® 可编程解决方案促进了产品的及时面市，相对于高成本、高风险的ASIC开发以及不灵活的ASSP和数字信号处理器具有明显的优势。与以前的可编程逻辑产品相比，Altera为更广阔的市场带来了更大的价值。通过与代工线合作伙伴台积电(TSMC)等业界一流的技术供应商保持长期稳固的合作关系，Altera确保了为客户及时交付高质量产品。采用来自业界最好的EDA供应商的工具，Altera进一步增强了自己的布局布线设计软件。在世界级分销网络的帮助下，Altera为全球客户提供服务。采用这一非常成功的商业模式，Altera能够将精力集中在核心能力上：开发并实现前沿的可编程技术，为客户提供最大价值。

2013/9/26
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