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数学模型中的传递函数_北京交大彭珍瑞教授: 传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初使条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。

2009/12/8
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气动机器人手臂Airics_arm: “气动机器人手臂”的灵感来源于自然界。结合机电一体化和人类仿生学模型，机器人手臂彰显了未来自动运动序列新的可行性。 “气动机器人手臂”由机器骨骼和机器肌肉组成。30块肌肉连接带动骨骼移动，包括尺骨、桡骨、掌骨和指骨以及肩关节和肩胛。这种连接技术目前还没有发明出来。机器肌肉是Festo公司的一个产品，已经广泛应用于工业应用，叫做流体肌肉。这种技术使用了Festo公司的微型创新压力比例阀，让我们能够精确控制设计的力量和硬度。这些执行器与机电一体化系统和软件的技术水平同步。扩展“气动机器人”的传感器系统也非常合理，就像开发后背、臀部和脖子部位一样，比如安装摄像头或者有感知能力的零件。这些扩展让机器人能够在更加危险的情况下工作发挥了重要作用。 Airics_arm is inspired by nature. Combining mechatronics and the model of human biology, the robotic arm shows new possibilities in automated motion sequences of the future. Airics_arm is equipped with artificial bones and muscles. 30 muscles move the bone structure comprising the ulna and radius, the metacarpal bones and the bones of the fingers as well as the shoulder joint and the shoulder blade; joints that are not found in the world of technology. The muscles are a product of Festo and are already widely used in industrial practice under the name of Fluidic Muscle. This technology, combined with very small and highly innovative piezo proportional valves from Festo, enable us to accurately control the designs forces and rigidity. These actuators are coordinated by state-of-the-art mechatronic systems and software. Extending the system of sensors of Airics_arm, e.g. with cameras or elements for tactile perception, is just as plausible as the development of a design for a back, hip and neck. These extensions will also play an important role in robotics as even more dangerous and hazardous situations in technology could be assigned to them.

2009/11/20
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[第1讲]通信基础概述: 1.1通信系统模型系统组成：信息、发送器、接收器、媒介 1.2数字通信和模拟通信 1.3串行传输和并行传输 1.4单工、半双工、全双工 1.5异步传输和同步传输 1.6波特率波特率：表示通信速度，单位bps，每妙多少个比特，称为bps 1.7差错控制 1.8标准接口 1.9通信举例 1.10总结

2009/11/12
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普通物理A(上)3: 蒋最敏主讲。定轴转动的动能定理、刚体自由度。定轴转动刚体的角动量定理和角动量守恒定律。 6 状态参量、平衡态、平衡过程、理想气体状态方程分子热运动（特征、分子运动论）、分布函数和平均值理想气体微观模型、速率分布函数、压强公式推导 !

2009/11/4
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Airacuda - 通过远程控制的气动鱼: Airacuda 能在水中灵活游动，几乎完全不发出声响：它的设计、外形和动力遵循它的生物模型。电子和气动部件隐藏在它防水的头部中，它们通过两根气动肌腱控制尾部的S形运动。另外两根气动肌腱用于掌握方向。鱼鳍由交互牵引和压力边缘构成，它们通过骨架连接。如果一个边缘受压，几何结构会自动向与作用力相反的方向弯曲。这听上去很复杂，但原理其实很简单，依据这个原理，鱼的鳍可以在水中有力地划动。这种结构被称为鳍条效应®。气动肌腱是Festo的创新产品。它的功效不比一根真正的肌肉差，但它是通过压缩空气驱动的。

2009/10/13
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类人机器人_Festo仿生技术: 在地球、太空或海洋：类人机器人可完成非常复杂的运动程序! Festo的气动肌腱正在进行一项完全不同的仿生任务，即类人肌腱机器人，它是EvoLogics GmbH 和柏林科技大学仿生和进化系合作完成的一个项目。从2000年开始的简单仿生手臂功能性研究，到中间若干个研究阶段，现在项目已进展到两个仿生手臂带五根手指的半成品阶段。技术改造的关键部件是Festo气动肌腱，它的张力通过人造神经进行无扭矩传送，人造神经由绝对抗拉断的 Dyneema®绳索构成，甚至可将几根绳索结合在一起，连接到所需的终端控制元件。这样，驱动单元可自由放置在身体部位，运动部件也可保持较小的重量。机器人可执行程序设置好的动作或通过数据衣或数据手套进行远程控制。注：仿生教学网络是Festo AG & Co. KG、Festo Didactic GmbH & Co. KG与大学以及研究所合作开展的项目。 Robotino 是 Festo Didactic GmbH & Co. KG 的产品。除此之外，其它装置只是模型，不用于销售。未来驱动单元的世界首次展示无论在地球或太空、深海或高空，Festo“仿生教学网络”有一个共同的特点：它把自然作为模型。基于对运行程序的优化，它的运动更灵活自由。这一切离不开千年的进化演变过程和最前沿的科技。2006年汉诺威展览会上，Festo公司现场展示了如何将仿生技术转化为各种不同的应用创新。

2009/10/13
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在NI LabVIEW应用中结合多物理场或多域（领域）模型: 了解如何使用外部模块界面(EMI)把第三方软件中的复杂多域模块引入LabVIEW平台。使用MapleSim，Imagine AMESim，SimulationX创建的模块可以i在LabVIEW中进行控制设计并且深入到硬件在环(HIL)和快速控制原型(RCP)应用的实时系统。

2009/9/27
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windowsNT的网络基础 _nwpu2009: 计算机网络应用基础，主讲：卢潇！windowsNT的网络模型、网络规划和安装！目录数据库，目录服务，域！

2009/9/20
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等效电源定理_nwpu2009: 电路基础主讲：王淑敏!电路模型和电路定律基本内容：实际电路与电路模型。电路的基本变量。电压、电流的参考方向。电路元件，电路元件的特性及其电压、电流的关系。电压源、电流源及受控源。电功率与电、磁能量。基尔霍夫电流定律（KCL）。基尔霍夫电压定律（KVL）。线性元件与非线性元件的概念。端口的概念。可选内容：时变与非时变的概念。有源与无源的概念。 2、电阻电路的分析基本内容：等效的概念，串、并联电阻电路的计算，星形连接与三角形连接的等效变换，含源电阻电路的等效变换。支路法、回路法、节点法。叠加定理、戴维南定理与诺顿定理，替代定理，互易定理，最大功率传输定理。含理想运算放大器电路的分析。

2009/9/17
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节点电位法_nwpu2009: 电路基础(2)主讲：李辉!节点电位法：选择电路中的某个节点做为参考节点，其余节点相对参考节点的电压。实际电路与电路模型。电路的基本变量。电压、电流的参考方向。电路元件，电路元件的特性及其电压、电流的关系。电压源、电流源及受控源。电功率与电、磁能量。基尔霍夫电流定律（KCL）。基尔霍夫电压定律（KVL）。线性元件与非线性元件的概念。端口的概念。可选内容：时变与非时变的概念。有源与无源的概念。 2、电阻电路的分析基本内容：等效的概念，串、并联电阻电路的计算，星形连接与三角形连接的等效变换，含源电阻电路的等效变换。支路法、回路法、节点法。叠加定理、戴维南定理与诺顿定理，替代定理，互易定理，最大功率传输定理。含理想运算放大器电路的分析。

2009/9/17
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