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机器人原理及应用(43)
机器人原理及应用(43)
东南大学－机器人原理及应用48讲,主讲：王兴松！ 第01章 机器人学引论 第02章 机械手的运动 第03章 机械手的控制 第04章 机器人的感觉 第05章 机器人的环境识别 第06章 移动和机构的控制 第07章 机器人的智能化
  1. 2013/8/19
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机器人原理及应用(45)
机器人原理及应用(45)
东南大学－机器人原理及应用48讲,主讲：王兴松！ 第01章 机器人学引论 第02章 机械手的运动 第03章 机械手的控制 第04章 机器人的感觉 第05章 机器人的环境识别 第06章 移动和机构的控制 第07章 机器人的智能化
  1. 2013/8/19
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机器人原理及应用(44)
机器人原理及应用(44)
东南大学－机器人原理及应用48讲,主讲：王兴松！ 第01章 机器人学引论 第02章 机械手的运动 第03章 机械手的控制 第04章 机器人的感觉 第05章 机器人的环境识别 第06章 移动和机构的控制 第07章 机器人的智能化
  1. 2013/8/19
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机器人原理及应用(42)
机器人原理及应用(42)
东南大学－机器人原理及应用48讲,主讲：王兴松！ 第01章 机器人学引论 第02章 机械手的运动 第03章 机械手的控制 第04章 机器人的感觉 第05章 机器人的环境识别 第06章 移动和机构的控制 第07章 机器人的智能化
  1. 2013/8/19
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第十二章：自适应控制（2）
第十二章：自适应控制（2）
自校正控制 16.1 最小方差控制律 16.2 最小方差自校正调节器 16.3 最小方差自校正控制器 16.4 极点配置自校正调节器 模型参考自适应控制 17.1 按局部参数最优化设计自适应控制的方法 17.2 基于李雅诺夫稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法 17.3 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法 17.4 用超稳定性及正性概念设计自适应控制的方法 模型参考自适应控制在原理及结构上与自校正控制有很大差别，这类系统的性能要求不是用一个指标函数来表达，而是用一个参考模型的输出或状态响应来表达。参考模型的输出或状态相当于给定一个动态性能指标，通过比较受控对象及参考模型的输出或状态响应取得误差信息，按照一定的规律（自适应律）来修正实际系统的参数（参数自适应）或产生一个辅助输入信号（信号综合自适应），从而使实际系统的输出或状态尽量跟随参考模型的输出或状态。参数修正的规律或辅助输入信号的产生是由自适应机构来完成的。由于在一般情况下，被控对象的参数是不便直接调整的，为了实现参数可调，必须设置一个包含可调参数的控制器。这些可调参数可以位于反馈通道、前馈通道或前置通道中，分别对应地称为反馈补偿器、前馈补偿器、前馈补偿器及前置滤波器。为了引入辅助输入信号，则需要构成单独的自适应环路。它们与受控对象组成可调系统。
  1. 2013/8/9
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第十二章：自适应控制（1）
第十二章：自适应控制（1）
自校正控制 16.1 最小方差控制律 16.2 最小方差自校正调节器 16.3 最小方差自校正控制器 16.4 极点配置自校正调节器 模型参考自适应控制 17.1 按局部参数最优化设计自适应控制的方法 17.2 基于李雅诺夫稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法 17.3 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法 17.4 用超稳定性及正性概念设计自适应控制的方法 模型参考自适应控制在原理及结构上与自校正控制有很大差别，这类系统的性能要求不是用一个指标函数来表达，而是用一个参考模型的输出或状态响应来表达。参考模型的输出或状态相当于给定一个动态性能指标，通过比较受控对象及参考模型的输出或状态响应取得误差信息，按照一定的规律（自适应律）来修正实际系统的参数（参数自适应）或产生一个辅助输入信号（信号综合自适应），从而使实际系统的输出或状态尽量跟随参考模型的输出或状态。参数修正的规律或辅助输入信号的产生是由自适应机构来完成的。由于在一般情况下，被控对象的参数是不便直接调整的，为了实现参数可调，必须设置一个包含可调参数的控制器。这些可调参数可以位于反馈通道、前馈通道或前置通道中，分别对应地称为反馈补偿器、前馈补偿器、前馈补偿器及前置滤波器。为了引入辅助输入信号，则需要构成单独的自适应环路。它们与受控对象组成可调系统。
  1. 2013/8/9
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机械设计基础（31）——浙江大学
机械设计基础（31）——浙江大学
机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第16章 机械的平衡与调速 （286） 第1节　机械平衡的目的、分类及方法 （286） 第2节　刚性回转体的平衡计算 （287） 第3节　刚性回转体的平衡试验 （291） 第4节　机械速度波动产生的原因及调节方法 （292） 第5节　飞轮的设计原理
  1. 2013/8/9
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配线——工控实战视频4
配线——工控实战视频4
配线 配线虽然比较简单，但是需要注意点也是很多。线号方向要一致、线鼻子要压实、螺丝要拧紧等。
  1. 2013/7/26
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PLC分类——工控实战视频3
PLC分类——工控实战视频3
工控实战视频3——本讲主要讲解PLC分类。PLC有多种分类方法。此视频是采用常用的利用PLC的CPU是否自带IO来分类。一类就是在CPU本体集成了IO,这一类一般是小型PLC，但是它也可以追加扩展模块，代表机型三菱FX系列和西门子200系列。二类是模块化PLC，电源、CPU、IO模块和其他功能模块是可以像搭积木一样组合在一起的，扩展比较方便，一般是大型PLC，代表机型有欧姆龙CJ系列和西门子300系列。
  1. 2013/7/10
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机械设计基础（6）——浙江大学
机械设计基础（6）——浙江大学
机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第3章 平面连杆机构 （20） 第1节 平面四杆机构的基本类型及应用 （21） 第2节 平面四杆机构的基本特性 （24） 第3节　平面四杆机构的演化 （29） 第4节　平面四杆机构的设计 （35）
  1. 2013/7/9
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