东南大学－机器人原理及应用48讲,主讲：王兴松！第01章 机器人学引论 第02章 机械手的运动 第03章 机械手的控制 第04章 机器人的感觉 第05章 机器人的环境识别 第06章 移动和机构的控制 第07章 机器人的智能化

最优线性预测与滤波的基本方程    12.1 维纳滤波    12.2 卡尔曼滤波问题的提法    12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导    12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导    12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导    12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波    12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波    12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波    12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题    12.10 卡尔曼滤波应用实例  在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第9章 挠性传动 （148）第1节　带传动的工作原理、类型和特点 （148）第2节　带传动的工作情况 （150）第3节　V带及V带轮 （154）第4节　普通V带的设计 （157）第5节 带传动的张紧与维护 （163）第6节　链传动的工作原理及特点 （166）第7节　链与链轮 （167）第8节　链传动的工作情况 （170）第9节　链传动的设计计算 （173）第10节　链传动的合理布置与润滑

ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时！第一章：低压电器及其常用继电接触控制电路；第二章：可编程控制器概述；第三章：可编程控制器硬件系统；第四章：可编程控制器指令系统与编程；第五章：可编程控制器的应用。跳转可以向前跳也可向后跳。向前跳省略了某段程序，故可以节省扫描时间，向后跳重复某段程序，直到满足条件为止。但向后跳的次数不宜过多，以免引起监视计时器超时从而引起处理器故障。 FOR、NXT循环或BRK中断指令       描述：FOR、NXT和BRK指令用于生成一段可以控制循环次数的程序，它们都是输入指令。FOR、NXT循环或BRK中断指令（续）    变量：（1）Label Number：是指明FOR指令位置的唯一标号，增强型PLC-5支持000~255；（2）Index：是指令存贮变址值（指令计算）的逻辑地址；（3）Initial Value（起始值）：是代表循环起始值的一个整数值或整数地址。（4）Terminal Value（终值）：是代表循环结束值的一个整数值或整数地址。（5）Step Size（步长）：它指明变址值增加的数量，可以在程序中改变此步长。

ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时！第一章：低压电器及其常用继电接触控制电路；第二章：可编程控制器概述；第三章：可编程控制器硬件系统；第四章：可编程控制器指令系统与编程；第五章：可编程控制器的应用。移位指令的描述：        移位指令经常用来模拟部件和信息的运动或流动，包括：        位左移（BSL）；位右移（BSR）；        先入先出装入（FFL）；先入先出卸出（FFU）；        后入先出装入（LFL）；后入先出卸出（LFU），  它们都是输出指令 。位左移（BSL）的描述：位左移（BSL）指令在阶梯每次由假变真时，将指定地址所有的位都左移一个位的位置。左移（BSL）的变量：   （1）File（文件）：是BSL（BSR）指令要操作的位队列的地址，它必须是以16位字的边界为起点安排队列，例如，使用字1、2、3等的位00。可以在小于15,999的任意号位上终止队列，但不能使用在这个特定字中的其余位值，因为指令已使之无效。

东南大学－机器人原理及应用48讲,主讲：王兴松！第01章 机器人学引论 第02章 机械手的运动 第03章 机械手的控制 第04章 机器人的感觉 第05章 机器人的环境识别 第06章 移动和机构的控制 第07章 机器人的智能化

ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时！第一章：低压电器及其常用继电接触控制电路；第二章：可编程控制器概述；第三章：可编程控制器硬件系统；第四章：可编程控制器指令系统与编程；第五章：可编程控制器的应用。     文件搜索和比较（File Search and Compare）（FSC）指令完成搜索和比较操作。FSC完成的功能类似包括复杂表达式的比较（CMP）指令，不同之处在于FSC指令完成的是关于文件的逻辑操作，而CMP指令仅是关于字或元素的操作。另外，FSC指令是一条输出指令，而CMP指令是一条输入指令。 文件搜索与比较（FSC）的操作：          （1） 该指令中，当阶梯条件为真时，完成表达式中指定的逻辑操作（比较操作）。          （2）当指令发现指定的比较是真时，便置位发现位(found bit)：.FD（控制元素中状态字的位8）且记录下发现比较是真的位置.POS（控制元素中的字2）；置位禁止位（Inhibit bit）.IN（控制元素中状态字的位9）以防止进一步的文件搜索。          （3）因此在程序中必须检测发现位.FD和位置字.POS以便采取恰当的动作。梯形图程序必须复位禁止位.IN以便指令继续执行下一次的文件搜索与比较。

机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第9章 挠性传动 （148）第1节　带传动的工作原理、类型和特点 （148）第2节　带传动的工作情况 （150）第3节　V带及V带轮 （154）第4节　普通V带的设计 （157）第5节 带传动的张紧与维护 （163）第6节　链传动的工作原理及特点 （166）第7节　链与链轮 （167）第8节　链传动的工作情况 （170）第9节　链传动的设计计算 （173）第10节　链传动的合理布置与润滑

东南大学－机器人原理及应用48讲,主讲：王兴松！第01章 机器人学引论 第02章 机械手的运动 第03章 机械手的控制 第04章 机器人的感觉 第05章 机器人的环境识别 第06章 移动和机构的控制 第07章 机器人的智能化

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