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2013/5/8
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第一章：绪论（1）: 现代控制理论英文名: Modern Control Theory课程类型: 电工学校: 西北工业大学主讲人: 周军!第一章绪论1.1 现代控制理论的产生与发展 1.2 现代控制理论的内容1.3 现代控制理论与经典控制理论的差异1.4 现代控制理论的应用！现代控制理论建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。现代控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的推动下发展起来的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理，以解决诸如把宇宙火箭和人造卫星用最少燃料或最短时间准确地发射到预定轨道一类的控制问题。这类控制问题十分复杂，采用经典控制理论难以解决。1958年，苏联科学家Л.С.庞特里亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法。在这之前,美国学者R.贝尔曼于1954年创立了动态规划,并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解决了空间技术中出现的复杂控制问题，并开拓了控制理论中最优控制理论这一新的领域。1960～1961年，美国学者R.E.卡尔曼和R.S.布什建立了卡尔曼-布什滤波理论,因而有可能有效地考虑控制问题中所存在的随机噪声的影响，把控制理论的研究范围扩大，包括了更为复杂的控制问题。几乎在同一时期内，贝尔曼、卡尔曼等人把状态空间法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多重要特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要，成为控制理论两个最基本的概念。到60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立，这标志着现代控制理论的形成。

2013/5/8
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第一章：绪论（2）: 现代控制理论英文名: Modern Control Theory课程类型: 电工学校: 西北工业大学主讲人: 周军!第一章绪论1.1 现代控制理论的产生与发展 1.2 现代控制理论的内容1.3 现代控制理论与经典控制理论的差异1.4 现代控制理论的应用！现代控制理论所包含的学科内容十分广泛,主要的方面有:线性系统理论、非线性系统理论、最优控制理论、随机控制理论和适应控制理论。　　线性系统理论它是现代控制理论中最为基本和比较成熟的一个分支，着重于研究线性系统中状态的控制和观测问题，其基本的分析和综合方法是状态空间法。按所采用的数学工具，线性系统理论通常分成为三个学派：基于几何概念和方法的几何理论，代表人物是W.M.旺纳姆;基于抽象代数方法的代数理论,代表人物是R.E.卡尔曼；基于复变量方法的频域理论，代表人物是H.H.罗森布罗克。　　非线性系统理论非线性系统的分析和综合理论尚不完善。研究领域主要还限于系统的运动稳定性、双线性系统的控制和观测问题、非线性反馈问题等。更一般的非线性系统理论还有待建立。从70年代中期以来，由微分几何理论得出的某些方法对分析某些类型的非线性系统提供了有力的理论工具。　　最优控制理论最优控制理论是设计最优控制系统的理论基础，主要研究受控系统在指定性能指标实现最优时的控制规律及其综合方法。在最优控制理论中，用于综合最优控制系统的主要方法有极大值原理和动态规划。最优控制理论的研究范围正在不断扩大，诸如大系统的最优控制、分布参数系统的最优控制等。　　随机控制理论随机控制理论的目标是解决随机控制系统的分析和综合问题。维纳滤波理论和卡尔曼-布什滤波理论是随机控制理论的基础之一。随机控制理论的一个主要组成部分是随机最优控制，这类随机控制问题的求解有赖于动态规划的概念和方法。　　适应控制理论适应控制系统是在模仿生物适应能力的思想基础上建立的一类可自动调整本身特性的控制系统。适应控制系统的研究常可归结为如下的三个基本问题：①识别受控对象的动态特性；②在识别对象的基础上选择决策；③在决策的基础上做出反应或动作。

2013/5/8
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实验:一级倒立摆自动起摆: 在实验中控制不稳定移动的单级及多级倒立摆，使他能够长时间的处于树立的稳定状态，以加深同学们对于倒立摆稳定实验的理解及实验能力。

2013/5/8
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实验:二级倒立摆自动起摆: 在实验中控制不稳定移动的单级及多级倒立摆，使他能够长时间的处于树立的稳定状态，以加深同学们对于倒立摆稳定实验的理解及实验能力。

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北京东土科技股份有限公司-gongkongEBN河北分销研讨会: 会上研讨的九个品牌厂家分别是ABB（中国）有限公司、西门子APT(苏州西门子电器有限公司上海分公司)、百通赫思曼网络系统国际贸易(上海)有限公司、江苏华海测控技术有限公司、宜科(天津)电子有限公司、北京研华兴业电子科技有限公司、深圳市四方电气技术有限公司、浩纳尔（天津）自动化科技有限公司、北京东土科技股份有限公司。品牌厂家会上重点介绍了在EBN平台销售的产品并进行了销售方面的培训。使EBN加盟分销商能够有的放矢，在各自地级城市大力推广EBN加盟品牌的产品，从而使分销商实现利益最大化，厂家达到业绩的提升，EBN实现交易额的量级增长。

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浩纳尔（天津）自动化科技有限公司-gongkongEBN河北分销研讨会: 会上研讨的九个品牌厂家分别是ABB（中国）有限公司、西门子APT(苏州西门子电器有限公司上海分公司)、百通赫思曼网络系统国际贸易(上海)有限公司、江苏华海测控技术有限公司、宜科(天津)电子有限公司、北京研华兴业电子科技有限公司、深圳市四方电气技术有限公司、浩纳尔（天津）自动化科技有限公司、北京东土科技股份有限公司。品牌厂家会上重点介绍了在EBN平台销售的产品并进行了销售方面的培训。使EBN加盟分销商能够有的放矢，在各自地级城市大力推广EBN加盟品牌的产品，从而使分销商实现利益最大化，厂家达到业绩的提升，EBN实现交易额的量级增长。

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深圳市四方电气技术有限公司-gongkongEBN河北分销研讨会: 会上研讨的九个品牌厂家分别是ABB（中国）有限公司、西门子APT(苏州西门子电器有限公司上海分公司)、百通赫思曼网络系统国际贸易(上海)有限公司、江苏华海测控技术有限公司、宜科(天津)电子有限公司、北京研华兴业电子科技有限公司、深圳市四方电气技术有限公司、浩纳尔（天津）自动化科技有限公司、北京东土科技股份有限公司。品牌厂家会上重点介绍了在EBN平台销售的产品并进行了销售方面的培训。使EBN加盟分销商能够有的放矢，在各自地级城市大力推广EBN加盟品牌的产品，从而使分销商实现利益最大化，厂家达到业绩的提升，EBN实现交易额的量级增长。

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宜科(天津)电子有限公司-gongkongEBN河北分销研讨会: 会上研讨的九个品牌厂家分别是ABB（中国）有限公司、西门子APT(苏州西门子电器有限公司上海分公司)、百通赫思曼网络系统国际贸易(上海)有限公司、江苏华海测控技术有限公司、宜科(天津)电子有限公司、北京研华兴业电子科技有限公司、深圳市四方电气技术有限公司、浩纳尔（天津）自动化科技有限公司、北京东土科技股份有限公司。品牌厂家会上重点介绍了在EBN平台销售的产品并进行了销售方面的培训。使EBN加盟分销商能够有的放矢，在各自地级城市大力推广EBN加盟品牌的产品，从而使分销商实现利益最大化，厂家达到业绩的提升，EBN实现交易额的量级增长。

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北京研华兴业电子科技有限公司-gongkongEBN河北分销研讨会: 会上研讨的九个品牌厂家分别是ABB（中国）有限公司、西门子APT(苏州西门子电器有限公司上海分公司)、百通赫思曼网络系统国际贸易(上海)有限公司、江苏华海测控技术有限公司、宜科(天津)电子有限公司、北京研华兴业电子科技有限公司、深圳市四方电气技术有限公司、浩纳尔（天津）自动化科技有限公司、北京东土科技股份有限公司。品牌厂家会上重点介绍了在EBN平台销售的产品并进行了销售方面的培训。使EBN加盟分销商能够有的放矢，在各自地级城市大力推广EBN加盟品牌的产品，从而使分销商实现利益最大化，厂家达到业绩的提升，EBN实现交易额的量级增长。

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