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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（3）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/9/24
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Timers & Jumps--时间和跳转: Unitronics（犹尼康）PLC时间继电器和跳转方面的教程

2013/9/24
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北京三维力控科技有限公司--扩展应用--01DataServer使用: DataServer扩展组件可以将运行力控软件的计算机虚拟成一个“从设备”（Slave端，其它SCADA软件、调度系统可以作为主端)Master端从力控系统上采集数据。该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0 DataServer的基本功能与使用。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--界面开发--01变量管理: 该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0变量管理的基本功能与使用。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--界面开发--02动画链接: 该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0动画连接的基本功能与使用。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--界面开发--03图库的制作: 该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0图库制作的基本功能与使用。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--报表--05专家报表: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0复合组件专家报表组件的基本使用。ForceControl V7.0的专家报表系统与以往的软件相比，用户在使用过程中将自动添加后台组件历史数据中心，组态时选择数据源，运行时只查询该数据源中的数据点的数据，运行时可以根据请求的数据点名和类型向指定的数据源请求相应的数据，提高查询历史、统计数据的查询效率。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--报表--04数据浏览: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0数据浏览功能的基本使用。包括数据浏览组件的基本配置，以及与数据源导航树绑定的具体操作，及实现效果。

2013/9/23
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SD Card Basics--SD卡教程: Unitronics（犹尼康）PLC在SD卡基本教程

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--曲线--08棒图: 本视频通过工程师的具体草早，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0复合组件棒图的基本使用。

2013/9/22
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