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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（5）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/10/22
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XB5R无线免电池按钮－应用案例: 手机、笔记本几乎人人普及，并且无线技术不断透过创新途径进入新市场，施耐德电气的HarmonyXB5R无线免电池按钮，正引领着无线技术进军工业自动化市场。

2013/10/17
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DesignSpark Mechanical - 直接建模的第一步: 本教程是渐进部分，将指导您使用 DesignSpark Mechanical 中主要的创建模型指令。前两个部分将帮助你建立两个模型（使用草图，选择和拉动工具），而第三部分将告诉您如何组装模型（使用一系列的移动功能）。以下各部分将进一步说明其他技巧，包括填充（删除形狀）和组合（用另一个模型或合并两个模型來切削成一个模型）。您之后将能够设计自己的元件和使用相同的工具和功能去组装它们。

2013/10/15
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霍尼韦尔盛装出席2013中国国际造纸科技展览会: 9月23—25日，“2013中国国际造纸科技展览会及会议”在农业展览馆新馆举办，霍尼韦尔盛装参展。展会开幕当天，霍尼韦尔在北京召开了媒体群访会。多家行业媒体应邀出席。霍尼韦尔过程控制部（亚太地区）制浆、造纸和连续片状解决方案业务总监弗德克•韦斯特贝里先生，霍尼韦尔过程控制部（芬兰）制浆和造纸自动化项目总监亚莫•克森先生，霍尼韦尔过程控制部制浆、造纸和印刷市场销售经理陈岩先生，霍尼韦尔过程控制部制浆和造纸自动化应用咨询顾问陆志强先生，出席了媒体群访会并回答了记者提问。记者们围绕老旧系统升级改造，污水处理，节能降耗，QCS系统和PKS系统关系，MES系统，浆线生产范围，本土化等问题纷纷发问，整场群访会互动交流不断，气氛非常活跃。霍尼韦尔在此次展览会上展出了具有代表性的制浆造纸核心技术。现场展出了PKS系统在浆线上的应用- Experion PKS平台；MES执行制造系统；涂料制备系统；以及三套新的传感器。霍尼韦尔制浆造纸行业的MES系统主要针对制浆和造纸过程，对纸张生产全过程进行跟踪监督，提供全程化业务管理。 Experion平台是霍尼韦尔Experion过程知识系统（PKS）的基础，它采集、综合、分享来自企业内的各种过程和经营知识，提供恰当的行动指南，帮助用户摆脱问题，提高经营业绩。各个造纸企业对涂料制备有较高的要求，霍尼韦尔推出的配方管理系统正好满足企业的需求，为用户提供了一套简单、易懂的操作控制平台。制备多种涂料的同时可以提高生产效率，降低劳动强度，保证涂料的质量和稳定性。霍尼韦尔展出了最新的基于相机技术的三套传感器，可放于扫描架上扫描测量，目前这种技术霍尼韦尔独此一家。现场只展出了霍尼韦尔一部分产品，针对制浆造纸自动化业务，霍尼韦尔提供通用技术解决方案，凭借优秀的系统帮助企业提高效益，降低能耗，为用户带来实实在在的利益。

2013/10/14
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BionicOpter – 源于蜻蜓飞行的灵感: BionicOpter – 源于蜻蜓飞行的灵感费斯托以其 BionicOpter 将蜻蜓高度复杂的飞行特性在技术上付诸实施。这个超轻飞行物如同其自然样板一样可以随心所欲向各个方向飞行、在空中定点飞行和缓缓滑翔而完全不用振动翅膀。 13 个自由度造就无与伦比的飞行动作此外，为了控制共有的振翅频率和各翅膀的扭转，在四个翅膀的每一个上都采用了振幅控制器。翅膀的扭转决定着推力方向。通过振幅控制器，推力的大小能够得到调节。与其联用，遥控蜻蜓可几乎到达各个空间角落。高度集成的轻量结构设计实现独特飞行特性的前提条件是轻量结构和功能集成：无论是感应器、执行元件和传动机构等部件，还是控制和调节技术装备，其安装空间紧凑并相互配合。费斯托以其遥控蜻蜓展示了无线实时通信、持续的信息交流、各种传感器评估的汇总以及复杂情况和临界状态的识别。

2013/10/10
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北京三维力控科技有限公司--系统拓扑--04双机冗余: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的双机冗余使用，介绍了双机冗余的实现过程及相关配置。

2013/10/10
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北京三维力控科技有限公司--模板应用--界面母板: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的界面母板的使用，通过该功能可以将用户的界面风格统一起来。

2013/10/9
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北京三维力控科技有限公司--系统拓扑--01NETDB: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的netdb的使用，通过该功能可以实现远程数据管理。

2013/10/9
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北京三维力控科技有限公司--系统拓扑--02NETVIEW: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的netview的使用，通过该功能可以查看远程数据。

2013/10/9
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北京三维力控科技有限公司--事件--02远程事件: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的远程事件的使用，通过远程事件，可以查看远程的系统、操作等信息。

2013/10/9
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