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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（3）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/9/24
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机械设计基础（10）——浙江大学: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第5章齿轮机构（54）第1节　概述（54）第2节　齿廓啮合基本定律（57）第3节　渐开线及渐开线齿廓（58）第4节　标准直齿圆柱齿轮的基本参数及几何尺寸计算（61）第5节　渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合传动（64）第6节　渐开线齿轮的加工方法与变位原理（69）第7节　齿轮传动的失效形式及计算准则（75）第8节　齿轮材料及热处理（77）第9节　直齿圆柱齿轮传动的受力分析和计算载荷（80）第10节　直齿圆柱齿轮传动的强度计算（82）第11节　斜齿圆柱齿轮传动的设计特点（91）第12节　直齿圆锥齿轮传动的设计特点（100）第13节　齿轮结构设计（104）第14节　齿轮传动的润滑（106）

2013/9/22
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应用项目结构器--PcVue系列视频教程: PcVue10.0的新工具，应用项目架构和应用项目资源管理器适用于从应用项目开发人员到一般操作员的所有用户。它们能够使您在最大程度上优化从设计到测试以及从维护到重新开发的应用过程时间。法国彩虹计算机公司上海代表处是法国彩虹计算机公司（ARC INFORMATIQUE）在中国的分支机构。ARC INFORMATIQUE于1981年成立于法国巴黎，一直致力于研发先进的HMI/SCADA软件系统。

2013/8/20
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机械设计基础（8）——浙江大学: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第4章凸轮机构（40）第1节　凸轮机构的应用及分类（40）第2节　从动件的运动规律（42）第3节　凸轮机构基本尺寸的确定（47）第4节　盘状凸轮轮廓曲线的设计（49）第5节　凸轮的材料和结构（52）

2013/8/20
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机械设计基础（9）——浙江大学: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第5章齿轮机构（54）第1节　概述（54）第2节　齿廓啮合基本定律（57）第3节　渐开线及渐开线齿廓（58）第4节　标准直齿圆柱齿轮的基本参数及几何尺寸计算（61）第5节　渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合传动（64）第6节　渐开线齿轮的加工方法与变位原理（69）第7节　齿轮传动的失效形式及计算准则（75）第8节　齿轮材料及热处理（77）第9节　直齿圆柱齿轮传动的受力分析和计算载荷（80）第10节　直齿圆柱齿轮传动的强度计算（82）第11节　斜齿圆柱齿轮传动的设计特点（91）第12节　直齿圆锥齿轮传动的设计特点（100）第13节　齿轮结构设计（104）第14节　齿轮传动的润滑（106）

2013/8/20
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青岛多芬诺信息安全技术有限公司总经理刘安正_ICS2013嘉宾: ICS2013专访青岛多芬诺信息安全技术有限公司总经理刘安正 !青岛多芬诺信息安全技术有限公司成立于2009年，是专业化的控制系统信息安全产品及行业解决方案提供商。在过程控制领域，多芬诺公司掌握工业控制系统DCS/PLC/ESD/PCS/SCADA等的系统架构、网络结构、工作原理、网络安全重点防护要点等，具备多年的大型DCS系统集成、组态、现场安装调试以及DCS系统检维修服务经验。

2013/8/15
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美国邦纳编码器在移动设备上的应用: 本次研讨会将详细介绍绝对值编码器的结构原理、产品选型，以及邦纳绝对值编码器在移动设备上的应用状况和特点。美国邦纳拥有四十多年的传感器研发技术和应用经验，邦纳产品广泛应用于工厂自动化设备和工程机械上。最新的编码器产品全面满足各类移动设备的应用，为履带吊、轨道吊、打桩机、运梁车等移动设备的高可靠性控制提供了保障。

2013/8/14
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第十二章：自适应控制（1）: 自校正控制 16.1 最小方差控制律 16.2 最小方差自校正调节器 16.3 最小方差自校正控制器 16.4 极点配置自校正调节器模型参考自适应控制 17.1 按局部参数最优化设计自适应控制的方法 17.2 基于李雅诺夫稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法 17.3 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法 17.4 用超稳定性及正性概念设计自适应控制的方法模型参考自适应控制在原理及结构上与自校正控制有很大差别，这类系统的性能要求不是用一个指标函数来表达，而是用一个参考模型的输出或状态响应来表达。参考模型的输出或状态相当于给定一个动态性能指标，通过比较受控对象及参考模型的输出或状态响应取得误差信息，按照一定的规律（自适应律）来修正实际系统的参数（参数自适应）或产生一个辅助输入信号（信号综合自适应），从而使实际系统的输出或状态尽量跟随参考模型的输出或状态。参数修正的规律或辅助输入信号的产生是由自适应机构来完成的。由于在一般情况下，被控对象的参数是不便直接调整的，为了实现参数可调，必须设置一个包含可调参数的控制器。这些可调参数可以位于反馈通道、前馈通道或前置通道中，分别对应地称为反馈补偿器、前馈补偿器、前馈补偿器及前置滤波器。为了引入辅助输入信号，则需要构成单独的自适应环路。它们与受控对象组成可调系统。

2013/8/9
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第十二章：自适应控制（2）: 自校正控制 16.1 最小方差控制律 16.2 最小方差自校正调节器 16.3 最小方差自校正控制器 16.4 极点配置自校正调节器模型参考自适应控制 17.1 按局部参数最优化设计自适应控制的方法 17.2 基于李雅诺夫稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法 17.3 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法 17.4 用超稳定性及正性概念设计自适应控制的方法模型参考自适应控制在原理及结构上与自校正控制有很大差别，这类系统的性能要求不是用一个指标函数来表达，而是用一个参考模型的输出或状态响应来表达。参考模型的输出或状态相当于给定一个动态性能指标，通过比较受控对象及参考模型的输出或状态响应取得误差信息，按照一定的规律（自适应律）来修正实际系统的参数（参数自适应）或产生一个辅助输入信号（信号综合自适应），从而使实际系统的输出或状态尽量跟随参考模型的输出或状态。参数修正的规律或辅助输入信号的产生是由自适应机构来完成的。由于在一般情况下，被控对象的参数是不便直接调整的，为了实现参数可调，必须设置一个包含可调参数的控制器。这些可调参数可以位于反馈通道、前馈通道或前置通道中，分别对应地称为反馈补偿器、前馈补偿器、前馈补偿器及前置滤波器。为了引入辅助输入信号，则需要构成单独的自适应环路。它们与受控对象组成可调系统。

2013/8/9
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TE Connectivity Motoman混合型连接器: TE Connectivity Motoman混合型连接器,集成了通讯,信号和电源, 用于实时控制, 以目前产品一半的尺寸提供高性能的连接!离心伺服电机广泛应用于多种行业领域，通常通过确定性系统和电机馈电以一根独立的电缆进行连接。目前，电机越来越多的通过快速的以太网实现联网，进行实时控制。但并没有解决信号和动力需要用双线缆连接的问题。 Motorman 在一个压缩的长方形连接器内整合了本地控制电机的通信、信号和动力传输。两个高速以太网插座保证了实时自动化控制，降低了布线的复杂性。主要功能尺寸紧凑，整合传统的长方形连接器和混合结构（供电、通信、信号）多种客户预制模型，满足不同客户的工作环境易开启外壳设计：安全配置，接入侧空间大所有信号捆绑至一个接口，客户只需一根线缆即可解决可配备 2 个 4 针以太网插座，5 个电源插座，5 个信号插座和 1 个接地保护装置 Cat 5e (ISO/IEC11801) 恶劣环境下的通信 TE 的 MCON 互连系统及其冲压接触的使用应用领域离心伺服电机上的 I/O 连接器有 PCB 的 AC 伺服电机上的 I/O 连接器驱动器（放大器）包装、组装、木工或食品生产机械

2013/8/8
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