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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/7/3
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菲尼克斯电气产品在湘江船闸案例应用: 水利枢纽是与人民生活息息相关的民生工程，他对配置的自动化控制系统有很高的要求。位于湖南长沙的湘江水利船闸控制采用了菲尼克斯电气的自动化控制系统。整个船闸系统设置的最大通行能力为每天240艘船只，是长江三峡水利枢纽工程的4倍。菲尼克斯电气为枢纽工程的船闸系统提供异地冗余控制系统解决方案，包括整个船闸的数据采集与处理，实时控制和调节，数据显示与通讯，系统诊断，其中控制和调节部分包括：人字闸门的开门与关门，输水阀门开门与关门，现地控制的保护等等。

2013/7/2
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电机学-第70讲: 电机学课程是高等学校电气类专业的一门重要技术基础课，课程的特点是理论性强、概念抽象、专业性特征明显，它涉及的基础理论和知识面较广，牵涉电、磁、热、机械等综合知识。本套电路课程是由阎治安老师主讲，讲解的相当详细，对想考西交电气研究生的朋友们来说应该会有帮助的。（电机学是西安交大初试科目之一）主要阐述电气自动化和电力系统中常用的直流电机、变压器、异步电机和同步电机的基本原理、结构及运行性能，并对电机实验和电机控制的内容做了一定的介绍，以适应教学改革发展的实际需要。电机学概述第一篇直流电机　第1章直流电机的工作原理、结构及额定值　第2章直流电机的基本理论　第3章直流发电机　第4章直流电动机第二篇变压器　第5章变压器的结构、原理及额定值　第6章变压器的运行分析　第7章三相变压器　第8章自耦变压器、三绕组变压器和互感器　第9章变压器的暂态运行第三篇交流旋转电机的共同问题　第10章交流旋转电机的绕组　第11章交流绕组中的感应电势　第12章交流绕组产生的磁势第四篇异步电机　第13章异步电机的基本理论　第14章三相异步电动机的启动及速度调节　第15章单相异步电动机第五篇同步电机　第16章同步电机原理和结构　第17章同步发电机对称运行分析　第18章同步发电机的并网运行　第19章同步电动机　第20章同步发电机不对称运行和暂态过程　第21章电机的发热和冷却过程参考文献

2013/7/2
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电机学-第71讲: 电机学课程是高等学校电气类专业的一门重要技术基础课，课程的特点是理论性强、概念抽象、专业性特征明显，它涉及的基础理论和知识面较广，牵涉电、磁、热、机械等综合知识。本套电路课程是由阎治安老师主讲，讲解的相当详细，对想考西交电气研究生的朋友们来说应该会有帮助的。（电机学是西安交大初试科目之一）主要阐述电气自动化和电力系统中常用的直流电机、变压器、异步电机和同步电机的基本原理、结构及运行性能，并对电机实验和电机控制的内容做了一定的介绍，以适应教学改革发展的实际需要。电机学概述第一篇直流电机　第1章直流电机的工作原理、结构及额定值　第2章直流电机的基本理论　第3章直流发电机　第4章直流电动机第二篇变压器　第5章变压器的结构、原理及额定值　第6章变压器的运行分析　第7章三相变压器　第8章自耦变压器、三绕组变压器和互感器　第9章变压器的暂态运行第三篇交流旋转电机的共同问题　第10章交流旋转电机的绕组　第11章交流绕组中的感应电势　第12章交流绕组产生的磁势第四篇异步电机　第13章异步电机的基本理论　第14章三相异步电动机的启动及速度调节　第15章单相异步电动机第五篇同步电机　第16章同步电机原理和结构　第17章同步发电机对称运行分析　第18章同步发电机的并网运行　第19章同步电动机　第20章同步发电机不对称运行和暂态过程　第21章电机的发热和冷却过程参考文献

2013/7/2
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康耐视In-Sight 7000 自动对焦功能: 视频中演示了In-Sight 7000的自动对焦功能，您可轻松设置和保存有关生产线各部分检测的最佳聚焦值。这种自动对焦功能简化设置，并且是需要定期更换零件的生产状况或需要在难以触及的空间放置视觉系统的项目的理想之选。

2013/7/1
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康耐视In-Sight 7000 集成光源控制: 视频中演示了In-Sight 7000 的集成光源，在用户界面上调节光源不同的强度!

2013/7/1
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可编程控制原理与应用视频教程（19）: ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时！第一章：低压电器及其常用继电接触控制电路；第二章：可编程控制器概述；第三章：可编程控制器硬件系统；第四章：可编程控制器指令系统与编程；第五章：可编程控制器的应用。比较指令比较指令用于比较表达式或进行指定比较指令的值的比较，它属输入指令，包括：比较（CMP）；等于（EQU）；大于等于（GEQ）；大于（GRT）；小于等于（LEQ）；小于（LES）；极限测试（LIM）；屏蔽相等比较（MEQ）；不等于（NEQ）。若比较成立，则该指令的逻辑为真。继电器指令编程举例按上按钮I：000/00，灯O：001/00、O：001/01亮；断开按钮I：000/00，灯O：001/00熄灭、O：001/01仍亮；按上按钮I：000/01，灯O：001/01也熄灭计时器和计数器指令用于控制基于时间和事件计数的操作，属于输出指令，包括：计时器指令：通延时计时器（TON）；断延时计时器（TOF）；保持型计时器（RTO）；计数器指令：加计数（CTU）；减计数（CTD）；复位指令：计时器／计数器复位（RES）

2013/7/1
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可编程控制原理与应用视频教程（20）: ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时！第一章：低压电器及其常用继电接触控制电路；第二章：可编程控制器概述；第三章：可编程控制器硬件系统；第四章：可编程控制器指令系统与编程；第五章：可编程控制器的应用。 TON与RTO的区别举例, 利用TON指令在预置时间内完成延时去控制输出的接通或断开。当阶梯为真时，TON指令开始累加计时，直至下列条件之一发生为止：（1）累加值＝预置值（2）阶梯变假（3）复位计时器（4）相关的SFC步变无效 RTO指令的描述： RTO指令在阶梯条件为真时，开始按一定的时间间隔（0.01S或1S）计时，直到累加值达到预置值为止。下列条件发生时，RTO指令保持其累加值：（1）阶梯变假（2）用户改变到编程方式（3）处理器出错或断电（4）相关的SFC步无效

2013/7/1
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OMRON开关及继电器视频教程【合集】: 本视频课程共分六讲：第一讲　控制概述：阐述控制系统的基本构成和基本原理、以及开关等产品在控制系统中所起的作用。第二讲按钮开关：主要介绍欧姆龙按钮开关的种类和作用，开关的构造和选型要点。第三讲　微动开关：主要介绍欧姆龙微动开关的构造和动作形式，微动开关术语和选型要点，及常用微动开关的型号。第四讲　限位开关：主要介绍欧姆龙限位开关的构造和动作形式及选型要点，常用微动开关的型号和种类。第五讲　一般继电器：主要介绍一般继电器工作原理和使用方法，以及一般继电器的选型术语、选型方法和应用场合及常用型号种类。第六讲固态继电器：主要介绍固态继电器的工作原理，固态继电器与一般继电器的区别和特点及固态继电器的种类。

2013/6/28
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吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生精彩致辞: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。来自安川通商集团有限公司总经理水谷先生、王哲部长、莫卓亚部长，吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生、李先奇先生以及博众广大员工，共同出席了本次双臂机器人交付仪式。博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生首先在致辞中提到：安川电机是全球领先的高端制造业代表，从上个世纪五十年代第一台伺服电机，七十年代第一台机器人的诞生，直至二十一世纪机器人的兴起，安川以开创者的精神走过了百年的历史。中国是电子组装的大国，随着人力成本的提升，自动化已经进入了一个非常时代：机器人代替人工的时代。博众成立于2001年，至今已有12年的历史，是一家专业生产非标自动化设备的公司，也是中国电子行业优秀的自动化系统集成解决方案的专业提供商。博众希望与安川一起，把电子组装等工厂企业的工人从辛苦、重复、乏味的工作中解放出来并帮助实现产品质量的提升。未来，博众将安川机器人结合其外围设备及细节的解决方案（诸如：配合视觉跟踪、工装和夹具等）相配合，与安川成为战略合作伙伴，立足电子IT行业，逐步向汽车、食品、医疗等行业实现长足的运用及发展，共同将安川机器人产品推向市场。

2013/6/27
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