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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/7/3
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第一章：绪论（1）: 现代控制理论英文名: Modern Control Theory课程类型: 电工学校: 西北工业大学主讲人: 周军!第一章绪论1.1 现代控制理论的产生与发展 1.2 现代控制理论的内容1.3 现代控制理论与经典控制理论的差异1.4 现代控制理论的应用！现代控制理论建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。现代控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的推动下发展起来的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理，以解决诸如把宇宙火箭和人造卫星用最少燃料或最短时间准确地发射到预定轨道一类的控制问题。这类控制问题十分复杂，采用经典控制理论难以解决。1958年，苏联科学家Л.С.庞特里亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法。在这之前,美国学者R.贝尔曼于1954年创立了动态规划,并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解决了空间技术中出现的复杂控制问题，并开拓了控制理论中最优控制理论这一新的领域。1960～1961年，美国学者R.E.卡尔曼和R.S.布什建立了卡尔曼-布什滤波理论,因而有可能有效地考虑控制问题中所存在的随机噪声的影响，把控制理论的研究范围扩大，包括了更为复杂的控制问题。几乎在同一时期内，贝尔曼、卡尔曼等人把状态空间法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多重要特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要，成为控制理论两个最基本的概念。到60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立，这标志着现代控制理论的形成。

2013/5/8
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第一章：绪论（2）: 现代控制理论英文名: Modern Control Theory课程类型: 电工学校: 西北工业大学主讲人: 周军!第一章绪论1.1 现代控制理论的产生与发展 1.2 现代控制理论的内容1.3 现代控制理论与经典控制理论的差异1.4 现代控制理论的应用！现代控制理论所包含的学科内容十分广泛,主要的方面有:线性系统理论、非线性系统理论、最优控制理论、随机控制理论和适应控制理论。　　线性系统理论它是现代控制理论中最为基本和比较成熟的一个分支，着重于研究线性系统中状态的控制和观测问题，其基本的分析和综合方法是状态空间法。按所采用的数学工具，线性系统理论通常分成为三个学派：基于几何概念和方法的几何理论，代表人物是W.M.旺纳姆;基于抽象代数方法的代数理论,代表人物是R.E.卡尔曼；基于复变量方法的频域理论，代表人物是H.H.罗森布罗克。　　非线性系统理论非线性系统的分析和综合理论尚不完善。研究领域主要还限于系统的运动稳定性、双线性系统的控制和观测问题、非线性反馈问题等。更一般的非线性系统理论还有待建立。从70年代中期以来，由微分几何理论得出的某些方法对分析某些类型的非线性系统提供了有力的理论工具。　　最优控制理论最优控制理论是设计最优控制系统的理论基础，主要研究受控系统在指定性能指标实现最优时的控制规律及其综合方法。在最优控制理论中，用于综合最优控制系统的主要方法有极大值原理和动态规划。最优控制理论的研究范围正在不断扩大，诸如大系统的最优控制、分布参数系统的最优控制等。　　随机控制理论随机控制理论的目标是解决随机控制系统的分析和综合问题。维纳滤波理论和卡尔曼-布什滤波理论是随机控制理论的基础之一。随机控制理论的一个主要组成部分是随机最优控制，这类随机控制问题的求解有赖于动态规划的概念和方法。　　适应控制理论适应控制系统是在模仿生物适应能力的思想基础上建立的一类可自动调整本身特性的控制系统。适应控制系统的研究常可归结为如下的三个基本问题：①识别受控对象的动态特性；②在识别对象的基础上选择决策；③在决策的基础上做出反应或动作。

2013/5/8
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施耐德电气ATV1200高压变频器视频介绍: 施耐德电气ATV1200系列高压变频器，让您的高压电机平均节能30%!ATV1200系列高压变频器,采用单元串联结构，多脉冲整流输入方式，几乎不产生谐波，PWM单元串联，输出完美正弦波，无需滤波，可直接驱动高压电机。

2013/4/4
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旗舰型DSP-Based运动控制卡在飞剪/追剪中的应用--凌华科技: 凌华科技旗舰型DSP-based运动控制卡PCI-8254/8258，通过硬件实现闭回路PID含前馈增益控制，可支持高达20kHz伺服更新率及二阶滤波器。PCI-8254/8258高性能表现可满足多种高级应用，如激光雕刻，自动视觉检测，龙门控制等。

2012/12/10
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北京立华莱康明星产品深入剖析---嵌入式通讯平台在电力能源行业的应用在线研讨会: 统一坚强智能电网是依靠现代先进通信技术、信息技术、设备制造技术，在发电、输电、变电、配电、用电及运行控制各环节，实现全面的技术跨越。智能化输电、变电、配电和用电系统，以及智能化电网控制系统，是形成未来统一坚强智能电网的核心。立华科技作为国内最早从事于网络安全领域平台生产的设备供应商，提供电力和能源领域的网络安全和网络通讯平台设备。产品包括LEC系列嵌入式电力通讯平台和其他嵌入式计算平台，重点服务的垂直行业包括风力发电、智能变电站和能源管理等领域。其中，风力发电领域包括风电场群远程集中监控系统、风场储能装置、风功率预测系统等；智能变电站领域包括数字化变电站、保护及故障信息系统、故障滤波器及网络记录仪等；能源管理领域包括建筑能耗监测和管理系统、中央空调计费系统、供热计量系统等。本次在线研讨会，详尽介绍了立华在电力行业的产品线和应用案例，深入介绍立华电力行业产品的详细规格和电力专属的特点，以及由来自立华科技的母公司台北立端公司的其他产品和应用案例。

2012/4/18
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立端嵌入式工控机介绍---嵌入式通讯平台在电力能源行业的应用在线研讨会: 统一坚强智能电网是依靠现代先进通信技术、信息技术、设备制造技术，在发电、输电、变电、配电、用电及运行控制各环节，实现全面的技术跨越。智能化输电、变电、配电和用电系统，以及智能化电网控制系统，是形成未来统一坚强智能电网的核心。立华科技作为国内最早从事于网络安全领域平台生产的设备供应商，提供电力和能源领域的网络安全和网络通讯平台设备。产品包括LEC系列嵌入式电力通讯平台和其他嵌入式计算平台，重点服务的垂直行业包括风力发电、智能变电站和能源管理等领域。其中，风力发电领域包括风电场群远程集中监控系统、风场储能装置、风功率预测系统等；智能变电站领域包括数字化变电站、保护及故障信息系统、故障滤波器及网络记录仪等；能源管理领域包括建筑能耗监测和管理系统、中央空调计费系统、供热计量系统等。本次在线研讨会，详尽介绍了立华在电力行业的产品线和应用案例，深入介绍立华电力行业产品的详细规格和电力专属的特点，以及由来自立华科技的母公司台北立端公司的其他产品和应用案例。

2012/4/18
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REC-3系列嵌入式通讯管理平台介绍---嵌入式通讯平台在电力能源行业的应用在线研讨会

REC-3系列嵌入式通讯管理平台介绍---嵌入式通讯平台在电力能源行业的应用在线研讨会: 统一坚强智能电网是依靠现代先进通信技术、信息技术、设备制造技术，在发电、输电、变电、配电、用电及运行控制各环节，实现全面的技术跨越。智能化输电、变电、配电和用电系统，以及智能化电网控制系统，是形成未来统一坚强智能电网的核心。立华科技作为国内最早从事于网络安全领域平台生产的设备供应商，提供电力和能源领域的网络安全和网络通讯平台设备。产品包括LEC系列嵌入式电力通讯平台和其他嵌入式计算平台，重点服务的垂直行业包括风力发电、智能变电站和能源管理等领域。其中，风力发电领域包括风电场群远程集中监控系统、风场储能装置、风功率预测系统等；智能变电站领域包括数字化变电站、保护及故障信息系统、故障滤波器及网络记录仪等；能源管理领域包括建筑能耗监测和管理系统、中央空调计费系统、供热计量系统等。本次在线研讨会，详尽介绍了立华在电力行业的产品线和应用案例，深入介绍立华电力行业产品的详细规格和电力专属的特点，以及由来自立华科技的母公司台北立端公司的其他产品和应用案例。

2012/4/18
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立华科技公司简介---嵌入式通讯平台在电力能源行业的应用在线研讨会: 统一坚强智能电网是依靠现代先进通信技术、信息技术、设备制造技术，在发电、输电、变电、配电、用电及运行控制各环节，实现全面的技术跨越。智能化输电、变电、配电和用电系统，以及智能化电网控制系统，是形成未来统一坚强智能电网的核心。立华科技作为国内最早从事于网络安全领域平台生产的设备供应商，提供电力和能源领域的网络安全和网络通讯平台设备。产品包括LEC系列嵌入式电力通讯平台和其他嵌入式计算平台，重点服务的垂直行业包括风力发电、智能变电站和能源管理等领域。其中，风力发电领域包括风电场群远程集中监控系统、风场储能装置、风功率预测系统等；智能变电站领域包括数字化变电站、保护及故障信息系统、故障滤波器及网络记录仪等；能源管理领域包括建筑能耗监测和管理系统、中央空调计费系统、供热计量系统等。本次在线研讨会，详尽介绍了立华在电力行业的产品线和应用案例，深入介绍立华电力行业产品的详细规格和电力专属的特点，以及由来自立华科技的母公司台北立端公司的其他产品和应用案例。

2012/4/18
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丹佛斯变频器VLT2800系列介绍（下）: 这个产品已经在丹佛斯生产了多年，从实践中证明它是一个高可靠性的产品，虽然功能不算最强大的，但是它的可靠性以及灵活的操作，使用方便，是一款优秀的产品。VLT® 2800 系列是市场上最小巧的多功能变频器之一。适合并排安装，大大节省空间。可以选配电动机线圈、射频干扰滤波器、LC+1B 滤波器等组件。 VLT 2800 是一款高级的通用型变频器，易于操作。其快捷菜单基本包括了对变频器进行调试所需的所有参数。其安装和维护都非常快捷方便。丹佛斯从1968年开始世界上第一个大规模批量生产变频调速器，从此丹佛斯传动与控制部迅速成为丹佛斯三大核心部门之一。第一系列的许多产品现在仍被应用于控制电机的速度，这充分证明了VLT® 的可靠性。以客户为导向的研发更保证了产品的稳定性、创新性、灵活性，这使得VLT® 成为全球变频器市场的佼佼者，而丹佛斯也成为全球变频器的领先供应商。

2011/12/19
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