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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/7/3
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安川通商集团有限公司总经理水谷先生精彩致辞: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。来自安川通商集团有限公司总经理水谷先生、王哲部长、莫卓亚部长，吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生、李先奇先生以及博众广大员工，共同出席了本次双臂机器人交付仪式。安川通商（上海）实业有限公司总经理水谷先生作为安川高层代表现场致辞：中国正在从制造业大国向制造业强国迈进。安川通商集团庆幸在这伟大的变革时代和中国制造业共同成长。安川愿和广大的中国本土企业开展广泛的合作和交流，为中国实现制造业强国作贡献。面对中国市场的新应用和产业升级需求，安川认为既是挑战，也是机遇。因此安川特别需要像博众这样的年轻、富有朝气，并有着远大目标和实力的公司作为安川的专业伙伴，开展多赢合作，在中国市场全面展开本地化的研发和服务，让客户获得更好的用户体验。在中国机器人市场飞速发展下，此次安川与博众的强强联合，安川将为博众提供全球最新的机器人产品、技术和服务等支持，博众则以中国市场为主打，深入开展机器人在电子设备制造等工业领域的应用拓展和行业解决方案服务，凭借双方优势，结成长足合作力争成为中国机器人行业的“第一”。

2013/6/27
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强强联合，开辟中国工业机器人事业新纪元——安川→博众双臂机器人交付仪式圆满举行: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。来自安川通商集团有限公司总经理水谷先生、王哲部长、莫卓亚部长，吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生、李先奇先生以及博众广大员工，共同出席了本次双臂机器人交付仪式。

2013/6/27
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Wonderware 触摸平板电脑和移动平板电脑介绍: 2004年11月18日，北京香格里拉饭店，Wonderware公司携手其北方区代理北京汉锦电子自动化系统公司共同举办了Wonderware新产品介绍会。会议由中国自动化学会工程设计委员会副秘书长冯治中先生主持，来自53个研究院所的120余位行业专家、技术工程师到会并参与讨论。本次新品介绍会上，来自Wonderware公司及北京汉锦电子自动化系统公司的技术工程师、客户经理为与会嘉宾详细介绍了Wonderware公司新近推出的几款新品，包括：Wonderware IAS、触摸平板电脑和移动平板电脑、IndustrialSQL Server数据库以及IAS系统应用在黄河下游引黄涵闸监控系统、浙江省天然气管线监控系统等成功案例。

2013/6/27
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Wonderware IndustrialSQL Server数据库介绍: 2004年11月18日，北京香格里拉饭店，Wonderware公司携手其北方区代理北京汉锦电子自动化系统公司共同举办了Wonderware新产品介绍会。会议由中国自动化学会工程设计委员会副秘书长冯治中先生主持，来自53个研究院所的120余位行业专家、技术工程师到会并参与讨论。本次新品介绍会上，来自Wonderware公司及北京汉锦电子自动化系统公司的技术工程师、客户经理为与会嘉宾详细介绍了Wonderware公司新近推出的几款新品，包括：Wonderware IAS、触摸平板电脑和移动平板电脑、IndustrialSQL Server数据库以及IAS系统应用在黄河下游引黄涵闸监控系统、浙江省天然气管线监控系统等成功案例。

2013/6/27
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宜科即将启程盛装亮相北京国际工业智能及自动化展览会: 2013年6月26日-6月28日，北京国际工业智能及自动化展览会将在北京展览馆召开，该展会由中国机械工程学会主办，德国汉诺威展览公司、汉诺威米兰展览（上海）有限公司承办，展会面积将达到2万平方米，由机器人应用技术、传感器连接器及运动控制技术三大版块构成，共同探讨现代化工业生产中，机器人技术及智能化生产的具体应用以及解决方案，深入探讨国内外成功案例，帮助中国企业提高企业生产效率.届时宜科（天津）电子有限公司将应邀携全系列产品精彩亮相。展台面积为135平方米，是展区内最大的展台，同时也创下宜科历年展会面积之最。现场将以全新的展台设计盛装登场，展台按功能区域划分，分别为产品展示区、接待区、VIP洽谈区等，展台通透开放，展区巧妙分隔又融为一体，与现场观众共同分享产品创新的前沿成果。

2013/6/24
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台达NC系统应用视频——革新机床数控市场: NC数控系统是台达集团历时四年、完全自行研发的、在CNC产业发展史上具有重要里程碑意义的革新型解决方案，针对大陆市场又进行了定制化开发。是以高性能NC300系列控制器为控制核心，搭配伺服系统A2或M系列，加上S系列主轴驱动器与高速永磁主轴马达，完整组合出一套完整、灵活、有弹性、更具竞争力的数控系统解决方案。这套解决方案，不仅操作方便，可扩展输出入接口，同时提供了高速度、高精度、表面高光洁的重要技术需求，特别适合高速攻牙与雕铣加工的应用，有效提升加工效能与产值，为机床数控领域带来的巨大变革与冲击！NC300系列高性价比嵌入式一体机，整合高速与高运算芯片，可架构出实时、独立分工、多控制核心，展现高稳定与高速的完美系统，新一代通讯总线DMCNET，实现传输数据速度高达10Mbps，数据更新频率更高达1KHz。CNC数码控制器采用前加减速多节预览架构，且以伺服驱动器整合编码器与光学尺反馈信号，支援高精度的全闭环运行，能精确加工，达到完美精度的严苛要求。台达伺服驱动器提供细插补功能，让运行速度平顺，大大提高表面光洁度。

2013/6/24
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第五讲：CX-P 操作案例--CX-P软件操作视频教程: 本视频课程共分五讲第一讲 CX-P 软件介绍：主要介绍CX-P 软件的适用机型、功能作用和编程界面。第二讲 CX-P 基本操作：主要介绍CX-P在PLC程序设计和维护操作过程中的基本操作。第三讲 CX-P 参数设置：主要介绍CX-P对PLC CPU参数设置和IO表设置。第四讲 CX-P 辅助操作：主要介绍程序设计、程序调试和程序维护及备份中的一些辅助功能操作。第五讲 CX-P 操作案例：主要利用案例进行新建项目、程序编辑、程序加密及数据下载等过程的演示。

2013/6/21
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Wonderware IAS 成功应用案例-黄河下游引黄涵闸监控系统: Wonderware IAS 成功应用案例-黄河下游引黄涵闸监控系统2004年11月18日，北京香格里拉饭店，Wonderware公司携手其北方区代理北京汉锦电子自动化系统公司共同举办了Wonderware新产品介绍会。会议由中国自动化学会工程设计委员会副秘书长冯治中先生主持，来自53个研究院所的120余位行业专家、技术工程师到会并参与讨论。本次新品介绍会上，来自Wonderware公司及北京汉锦电子自动化系统公司的技术工程师、客户经理为与会嘉宾详细介绍了Wonderware公司新近推出的几款新品，包括：Wonderware IAS、触摸平板电脑和移动平板电脑、IndustrialSQL Server数据库以及IAS系统应用在黄河下游引黄涵闸监控系统、浙江省天然气管线监控系统等成功案例。

2013/6/20
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需要Wonderware IAS 的12个理由（一）: 2004年11月18日，北京香格里拉饭店，Wonderware公司携手其北方区代理北京汉锦电子自动化系统公司共同举办了Wonderware新产品介绍会。会议由中国自动化学会工程设计委员会副秘书长冯治中先生主持，来自53个研究院所的120余位行业专家、技术工程师到会并参与讨论。本次新品介绍会上，来自Wonderware公司及北京汉锦电子自动化系统公司的技术工程师、客户经理为与会嘉宾详细介绍了Wonderware公司新近推出的几款新品，包括：Wonderware IAS、触摸平板电脑和移动平板电脑、IndustrialSQL Server数据库以及IAS系统应用在黄河下游引黄涵闸监控系统、浙江省天然气管线监控系统等成功案例。

2013/6/20
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