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第十二章：自适应控制（2）: 自校正控制 16.1 最小方差控制律 16.2 最小方差自校正调节器 16.3 最小方差自校正控制器 16.4 极点配置自校正调节器模型参考自适应控制 17.1 按局部参数最优化设计自适应控制的方法 17.2 基于李雅诺夫稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法 17.3 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法 17.4 用超稳定性及正性概念设计自适应控制的方法模型参考自适应控制在原理及结构上与自校正控制有很大差别，这类系统的性能要求不是用一个指标函数来表达，而是用一个参考模型的输出或状态响应来表达。参考模型的输出或状态相当于给定一个动态性能指标，通过比较受控对象及参考模型的输出或状态响应取得误差信息，按照一定的规律（自适应律）来修正实际系统的参数（参数自适应）或产生一个辅助输入信号（信号综合自适应），从而使实际系统的输出或状态尽量跟随参考模型的输出或状态。参数修正的规律或辅助输入信号的产生是由自适应机构来完成的。由于在一般情况下，被控对象的参数是不便直接调整的，为了实现参数可调，必须设置一个包含可调参数的控制器。这些可调参数可以位于反馈通道、前馈通道或前置通道中，分别对应地称为反馈补偿器、前馈补偿器、前馈补偿器及前置滤波器。为了引入辅助输入信号，则需要构成单独的自适应环路。它们与受控对象组成可调系统。

2013/8/9
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二、NJ控制应用领域的展示_e-Learning自动化系统课程-NJ认知篇: One Machine Control 运动、逻辑和视觉集于一体将组成机械所需的各种控制设备汇集于一体，使用一个软件即可进行控制。这就是Sysmac自动化平台的努力目标。我们的新型机器自动化控制器NJ系列通过自动化软件Sysmac Studio集成了运动、逻辑、安全、视觉传感器及网络功能，可进行统一操作。该Sysmac Studio提供包含3D运动仿真在内的综合开发环境(IDE)。另外，NJ系列控制器 标准配备内置EtherCAT端口和EtherNet/IP端口。通过将这两个网络集成为1个网络，实现了高速实时机器控制和数据处理机管理。

2013/8/9
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ABB集团发布最新版本Freelance控制系统-gongkong《行业快讯》2013年第6期(总第71期)

ABB集团发布最新版本Freelance控制系统-gongkong《行业快讯》2013年第6期(总第71期): 3月25日ABB集团在新加坡发布了最新版本的Freelance 2013分布式控制系统（DCS），为中小型工厂的应用提供最理想的解决方案。Freelance控制系统是ABB针对过程工业用户提供的核心自动化控制系统和产品的一部分。最新版本的Freelance 2013的核心是AC900F控制器 – 一个全新的控制器，具备了更多的特点和能力以满足过程工业用户对控制系统灵活性、可靠性和性能不断增长的需求。

2013/8/2
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ABB推出柔性车身总拼定位解决方案-gongkong《行业快讯》2013年第8期(总第73期)

ABB推出柔性车身总拼定位解决方案-gongkong《行业快讯》2013年第8期(总第73期): 2013年6月3日， ABB推出最新的GateFramer车身总拼定位系统，该系统可在同一生产线上生产多个车型、缩短节拍时间并保证极佳的精准度、可靠性和易操作性。GateFramer的概念很简单：即通过ABB强大先进的机器人控制器（IRC5）对系统内的所有运动进行控制。通过更换不同的侧围夹具，可在同一生产线上生产最多6种不同的车型。

2013/7/25
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第五集：全新一代控制器 S7-1500---西门子2013工厂自动化峰会自动化的三维新纪元

第五集：全新一代控制器 S7-1500---西门子2013工厂自动化峰会自动化的三维新纪元: “探究工厂自动化”西门子2013工厂自动化峰会在京举行，会上盛大发布了新一代PLC操控器SIMATIC S7-1500与最新版TIA博途V12软件渠道。西门子将 SIMATIC S7-1500 完美集成于TIA 博途软件渠道中，不只极大地晋升了用户的制作功率，下降了本钱，并加快了产物的上市时刻。在新品发布会上，西门子东北亚区工业事务范畴总裁吴和乐博士表明：“在当时全球经济衰退、动力资源紧缺和原材料本钱上涨的情况下，公司亟需处理的疑问是晋升效能、下降运营本钱并加快产物上市。新一代SIMATIC S7-1500 PLC操控器和最新版TIA博途软件渠道正是专为协助中国公司处理这些疑问而发布的。”来自业界的教授、职业用户与媒体在随后的产物展现区内，一起体会了新一代高功用PLC操控器与TIA博途V12软件渠道完美联系的作用。两年前，西门子发布了专为高功用设备与工厂自动化而描绘的SIMATIC S7-1200 PLC操控器及其系列软件。此系列以卓越功用与高效体现而备受好评。今日推出的SIMATIC S7-1500 PLC操控器在SIMATIC S7-1200的基础上进一步完善了产物功用以及与TIA博途软件渠道的集成功率。

2013/7/25
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台达运动控制器的产品特性及应用: 本次会议将重点介绍台达系列运动控制器AH500运动模块在多轴控制中的功能应用。详细解读AH500专业运动控制模块的技术特点、产品特色，并且结合产品功能介绍具体运动动作的实现方法，内容丰富详实，精彩纷呈！

2013/7/24
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一、NJ的先进特性_e-Learning自动化系统课程-NJ认知篇: One Machine Control 运动、逻辑和视觉集于一体将组成机械所需的各种控制设备汇集于一体，使用一个软件即可进行控制。这就是Sysmac自动化平台的努力目标。我们的新型机器自动化控制器NJ系列通过自动化软件Sysmac Studio集成了运动、逻辑、安全、视觉传感器及网络功能，可进行统一操作。该Sysmac Studio提供包含3D运动仿真在内的综合开发环境(IDE)。另外，NJ系列控制器 标准配备内置EtherCAT端口和EtherNet/IP端口。通过将这两个网络集成为1个网络，实现了高速实时机器控制和数据处理机管理。

2013/7/24
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序:进入NJ的世界_e-Learning自动化系统课程-NJ认知篇: One Machine Control 运动、逻辑和视觉集于一体将组成机械所需的各种控制设备汇集于一体，使用一个软件即可进行控制。这就是Sysmac自动化平台的努力目标。我们的新型机器自动化控制器NJ系列通过自动化软件Sysmac Studio集成了运动、逻辑、安全、视觉传感器及网络功能，可进行统一操作。该Sysmac Studio提供包含3D运动仿真在内的综合开发环境(IDE)。另外，NJ系列控制器 标准配备内置EtherCAT端口和EtherNet/IP端口。通过将这两个网络集成为1个网络，实现了高速实时机器控制和数据处理机管理。

2013/7/24
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备件离线维修在自动化行业中的应用与案例分享: 首先对上海宝欧公司进行简单介绍；通过图片直观的介绍汽车发动机车间中控制加工中心进行生产加工的伺服控制器；上海宝欧在近几年的维修服务中总结经验，自主研发了三大品牌的模拟测试平台、电涡流负载测试仪，并且拥有自主研发的专利授权，分享近年来上海宝欧参与的现场系统改造服务的案例；案例分析“专业维修服务公司为某汽车厂带来的效益”；介绍上海宝欧通过的各项认证、获得的奖项及荣誉，以及宝欧的目标和未来；根据多年维修行业经验，总结出用户在设备维修管理中的困惑，并给出解决这些困惑的方法。

2013/7/22
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台达CNC数控系统切入产业专用领域-gongkong《行业快讯》2013年第8期(总第73期)

台达CNC数控系统切入产业专用领域-gongkong《行业快讯》2013年第8期(总第73期): 台达集团于2012年Q1发布CNC数控系统解决方案，采取CNC控制器与驱动、伺服系统三合一的灵活、弹性设计方式，并整合自行设计生产的控制面板、驱动器、主轴等关键零组件。台达CNC数控系统解决方案在加工时间等表现上，都优于欧日系品牌；另有客制化专属编辑软件、平台，可比照欧系机种开放特色，供客户自行编辑接口或功能按钮，与对手区隔差异化，之后还会再陆续开放更多客制化层级；同时和精密机械研发中心（PMC）合作开发智能模块，期望达到整厂联机监控的动率、生产管理。

2013/7/18
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