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齐次坐标变换——机器人技术(8): 名称：东南大学-机器人技术 64讲.主讲：王兴松! 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现在在工业方面，机器人技术应该非常火。就业的前景还是很不错的。介绍： 1.机器人技术绪论 -机器人学的发展 -机器人的特点、结构与分类 -机器人学与人工智能 2.机器人技术数学基础 -位置和姿态的表示 -坐标变换 -齐次坐标变换 -物体的变换及逆变换 -通用旋转变换 3.机器人运动学 -机器人运动方程的表示 -机械手运动方程的求解 -PUMA560机器人运动方程 -机器人的雅可比公式 4.机器人动力学 -机器人刚体动力学 -机械手动力学方程 -机械手动力学方程实例 -机器人的动态特性 -机械手的稳态负荷 5.机器人的感觉 -传感器的种类 -触觉信息的获取 -视觉信息的获取 -距离信息的获悉 6.机器人的控制 -机器人的基本控制原则 -机械人的位置控制 -机械人的柔顺控制 -机器人的分解运动控制 -机器人控制的模糊算法 7.机器人规划 -机器人规划的作用与任务 -积木世界的机器人规划 -STRIPS规划系统 -具有学习能力的规划系统 -基于专家系统的机器人规划 -太空构件装配顺序分层规划系统 -机器人轨迹规划 8.机器人编程 -机器人编程要求与语言类型 -机器人语言系统结构和基本功能 -常用的机器人编程语言 -机器人的离线编程 9.机器人应用 -应用工业机器人必须考虑的因素 -机器人的应用领域 -工业机器人应用举例 -机器人的雅可比公式与48讲《机器人原理及应用》的区别： 1、更偏重于理论及运算 2、难度偏深，适合有一定基础的爱好者学习，也可用作专业课备考的参考资料

2012/4/12
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践于行，立于信西门子过程工业客户峰会_gongkong《行业快讯》2012年第9期(总第27期)

践于行，立于信西门子过程工业客户峰会_gongkong《行业快讯》2012年第9期(总第27期): 3月26日，西门子在天津召开主题为“践于行，立于信”的2012年过程工业客户峰会，在为期两天的会议中，西门子展示了针对不同过程行业提供的“一站式”产品、系统、解决方案和服务，首次针对行业客户发布了全新工厂管理软件COMOS 10与过程控制系统Simatic PCS7 v8新产品。COMOS10软件能够实现海量工厂数据的管理，助力企业完成从一体化设计到一体运营。PCS7 v8新增了新功能，包括数据交换方式、简化的工程组态、功能扩展的新型控制器和软件工作等。新产品的推出，可显著提高工厂全生命周期效率。

2012/4/10
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西门子在华最大数字化工厂在成都奠基_gongkong《行业快讯》2012年第8期(总第26期)

西门子在华最大数字化工厂在成都奠基_gongkong《行业快讯》2012年第8期(总第26期): 3月15日，西门子工业自动化产品成都生产及研发基地（SEWC）在开工建设，这是西门子在中国设立的最大的现代化数字工厂，工厂一期计划于2013年初竣工投产。成都工厂的建立将印证西门子对最优产能和效率的一贯追求，进一步助力西部产业升级的发展。

2012/4/5
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西门子参展China glass 2012: 2012中国国际玻璃工业技术展览会将于2012年4月2日到5日在上海新国际展览中心隆重召开，规划展示了新型机器设备、零部件、还有太阳能技术，包括光电玻璃，平板，无缝材料，太阳能电池生产，处理技术，测量和检测系统等。在本届展览会上，西门子将以“节能增效：全厂级自动化 - 西门子玻璃行业解决之道”为理念亮相展会E2-097 展位，将通过设备及展板现场演示，向来自玻璃工业的专家和专业观众介绍西门子“ 玻璃行业成套解决方案”, “ 玻璃解决方案”, “ 能源优化解决方案”，和“ 过程及分析仪表解决方案”。

2012/4/4
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西门子全集成自动化视频12-通信: 您是否希望实现最高透明度、更短调试时间、极短的停机时间以及高性能通信？同时还要符合全球性的开放式安全标准？全集成自动化采用 PROFIBUS 和 PROFINET等国际标准，借助它的开放性，您可以构建统一的通信网络。

2012/3/31
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西门子为过程工业客户提供全生命周期“一站式”解决方案: 西门子于3月26日在天津召开了主题为“践于行、立于信”的过程工业客户峰会。会议为期两天，重点展示了西门子针对不同过程行业提供的“一站式”产品、系统、解决方案和服务。西门子东北亚区工业业务领域总裁吴和乐博士（Dr. Marc Wucherer）表示，“西门子是过程工业客户值得信赖的合作伙伴。西门子不仅建立了过程工业的标准，而且一直致力于帮助客户在工厂的全生命周期内实现更高的生产力、生产效率和灵活性。” 峰会上，西门子展示了涵盖从一体化工程设计到一体化运营的全过程。利用西门子过程工业解决方案，企业可以轻松应对当前成本压力、全球竞争、不断迅速变化的技术环境以及日益严格的环境法规。西门子（中国）有限公司工业业务领域工业自动化集团总经理王海滨在峰会上指出：“多年来，西门子与过程工业领域的相关企业密切合作，旨在帮助客户更好地利用资源，使其工厂实现更高的效率、更加稳定和安全，最终使投资获得保障。”

2012/3/30
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西门子推出紧凑型分布式I/O产品_gongkong《行业快讯》2012年第7期(总第25期)

西门子推出紧凑型分布式I/O产品_gongkong《行业快讯》2012年第7期(总第25期): 西门子全新一代分布式I/O产SimaticET200SP在中国发布。SimaticET200SP设计紧凑，其配置灵活、固定接线以及支持Profinet，集成的电源模块进一步节省了空间，简化了负载组的构成，同时更易于操作。

2012/3/25
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西门子在华推出了最新的Simatic宜控系列IPC_gongkong《行业快讯》2012年第7期(总第25期)

西门子在华推出了最新的Simatic宜控系列IPC_gongkong《行业快讯》2012年第7期(总第25期): 西门子在华推出了最新的Simatic宜控系列IPC，此系列IPC是专为中国客户设计的工控机产品，也是西门子领先的工业自动化产品家族中的一员，具有极高的性价比，可满足中国客户对经济型IPC的需求。依赖于中国常规库存，该系列产品可帮助客户大大缩短产品上市时间从而提高生产效率。

2012/3/22
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施耐德在线研讨会---工程师不再辛苦不再忙—设备远程维护方案: 施耐德电气面向纺织行业，通过优化控制系统提高纺织机械设备的效率和节约能源，为纺织企业提高生产效率和降低运营成本。我们针对卷染机，利用施耐德电气ATV71和M238产品的张力控制功能通过CANopen总线，组成一个精准高效的控制系统，大幅降低卷染机的用电，节能27%；同时，该系统还降低了设备故障率，节省日常维护成本10%。在倍捻机控制系统中，我们利用M238模拟机械凸轮曲线，用PLC和一台LXM23+伺服电机组成电子凸轮系统，配合ATV71同步，使倍捻机的速度从60米/分钟突破到100米/分钟，单台设备效率提升70%。同时，我们的方案都内置工业以太网通信功能，客户可以利用施耐德电气内置产品里的功能块，利用手机、电脑等可以连接互联网的设备监控设备运行，调试、升级设备软件，不仅节省了调试人员和设备维护人员的工作量，提高了效率，而且大幅减少了设备故障停车时间。施耐德电气纺织机械行业市场部（以下简称纺机市场部），是公司为了面对纺织机械行业的客户，提供更加完善的解决方案而成立的部门。纺机市场部立足于创造价值，传递价值到最终用户理念。我们结合施耐德电气丰富的产品线设计出最优化的解决方案，提高设备的运行效率，降低能耗。纺机市场部现有专家级设计及应用工程师4名，区域技术服务工程师14名，为纺织机械行业客户提供优质的整体解决方案和技术支持。同时，我们还和多家著名纺机企业结成战略合作伙伴，为纺机企业提供包括产品研发、供应链管理、生产管理、技术应用等方面的服务和培训。

2012/3/21
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施耐德在线研讨会---实现倍捻机速度突破—从60到100: 施耐德电气面向纺织行业，通过优化控制系统提高纺织机械设备的效率和节约能源，为纺织企业提高生产效率和降低运营成本。我们针对卷染机，利用施耐德电气ATV71和M238产品的张力控制功能通过CANopen总线，组成一个精准高效的控制系统，大幅降低卷染机的用电，节能27%；同时，该系统还降低了设备故障率，节省日常维护成本10%。在倍捻机控制系统中，我们利用M238模拟机械凸轮曲线，用PLC和一台LXM23+伺服电机组成电子凸轮系统，配合ATV71同步，使倍捻机的速度从60米/分钟突破到100米/分钟，单台设备效率提升70%。同时，我们的方案都内置工业以太网通信功能，客户可以利用施耐德电气内置产品里的功能块，利用手机、电脑等可以连接互联网的设备监控设备运行，调试、升级设备软件，不仅节省了调试人员和设备维护人员的工作量，提高了效率，而且大幅减少了设备故障停车时间。施耐德电气纺织机械行业市场部（以下简称纺机市场部），是公司为了面对纺织机械行业的客户，提供更加完善的解决方案而成立的部门。纺机市场部立足于创造价值，传递价值到最终用户理念。我们结合施耐德电气丰富的产品线设计出最优化的解决方案，提高设备的运行效率，降低能耗。纺机市场部现有专家级设计及应用工程师4名，区域技术服务工程师14名，为纺织机械行业客户提供优质的整体解决方案和技术支持。同时，我们还和多家著名纺机企业结成战略合作伙伴，为纺机企业提供包括产品研发、供应链管理、生产管理、技术应用等方面的服务和培训。

2012/3/21
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