干货分享 丨OnRobot RGx & VGx 配套韩华协作机器人快速集成指南

作为韩华协作机器人卓越的生态合作伙伴，OnRobot近来发布了专门用于韩华协作机器人RodiX操作系统的集成插件，此软件可以在韩华协作机器人上快速配置所有OnRobot夹爪，为此后双方的深度配套发展奠定了更加坚实的基础。

现为已关注或即将关注我们韩华机器人的朋友们，再次分享由OnRobot撰写的这套插件快速集成指南（原文如下），文末附有详细操作视频。

基础操作

01机器人专用安装套件

Compute Box v3

电源

转接板

接线端子

输入/输出线

电缆CB-QC（5m M12至M8）

电缆UTP（RJ45至RJ45）

电缆扎带

U盘

02转接板

 使用5牛米的拧紧力矩

①M5x8螺钉（ISO14580 A4-70）

②机器人装置适配器法兰（ISO 9409-1-50-4-M6）

③定位销Ø5x6（ISO2338 h8）

④机器人工具法兰（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

03快速变换器-机器人

使用10牛米的拧紧力矩

①M6x8螺钉（ISO14580 A4-70）

②机器人转接器法兰（ISO 9409-1-50-4-M6）

③定位销Ø5x6（ISO2338 h8）

④机械手工具法兰（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

04双快速变换器-机器人侧

使用10牛米的拧紧力矩

① M6x20毫米（ISO14580 8.8）

②双速换器

③定位销Ø6x10（ISO2338 h8）

④适配器/机器人工具法兰（ISO 9409-1-50-4-M6）

05安装与设置

06连接TCP/IP配置

 需要连接三根电缆才能正确连接系统：

①刀具和计算盒之间的刀具数据电缆

②机器人控制器和计算箱之间的以太网通信电缆

③计算箱电源

07接线数字I/O配置

必须连接四种电缆才能正确连接系统：

①刀具和计算盒之间的刀具数据电缆

②计算机机箱和机器人控制器之间提供的数字I/O线

③计算机箱和计算机之间的以太网通信电缆（安装）

④计算箱电源

RGx for Hanwha 

HANWHA    Compute Box v3   RGx

以下简称说明：CB（Compute box） TF（Tool flange） QC（Quick changer）

1安装前

1、工具准备：RGx和相应的机器人工具包

2、OnRobot USB记忆棒，将其插入机器人控制器或示教器

PS：如果以上不适配，请阅读机器人安装指南

2导入组件

1、将RG2安装到QC并直接安装到机器人TF。

2、以管理员身份登录。在“Management”菜单中选择“Rodi-X Plug-in”。

3、在“Rodi-X Plug-in”上，单击“Add”按钮，浏览拇指驱动器上的OnRobot.asar文件，然后重新启动系统。

4、在“Rodi X”菜单中选择“OnRobot devices”。

5、输入计算机的IP地址。默认为192.168.1.1。

3设置RG2或RG6安全开关

1、如果使用RG2或RG6夹持器，则必须在程序开始时初始化安全开关。为此，必须在程序初始化中插入RGx命令，然后在下拉菜单中选择RGx Safety。

2、选择RG节点

3、选择“RGx Safety”选项

4OnRobot编程指令–抓握功能

1、按照第三步骤的1-2

2、通过在“Task”下拉菜单中选择“Command”，可以将指令发送到RGx。

3、夹持器的开口宽度和施加力度可以在这里设置。如果选中“Wait for grip”，将等待设置的力值出现，然后继续下一步

4、可以使用以下选项配置夹持器

5、Set FingerTip Offset：设置指尖偏移。夹爪的表面和实际握持表面之间的距离。一般来说，安装指尖的厚度。在外部夹持的情况下，该值可以为负。

6、Stop：夹持器将停止打开/关闭运动。

7、Power cycle：电源循环。触发安全开关时作为错误复位。

8、通过单击“Execute”按钮，可以立即执行该命令。

5OnRobot编程指令–释放功能

通过在“Task”下拉菜单中选择“Query”，可以从RGx中获得某些信息。要做到这一点，必须首先声明一个类型正确的变量。

Get Current Width[mm]：数字类型变量，返回洞口宽度的值。

Get Depth[mm]：数值型变量，返回指尖在Z方向的当前位置和完全闭合位置之间的差。

Get Fingertip Offset[mm]：数字类型变量，返回当前指尖偏移。

6替代操作

在机器人上使用DI/DO并使用WebLogic设置CB

有关如何使用WebLogic设置CB的信息，请阅读特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

如何手动操作DI/DO

1、转到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活动状态

3、通过点击特定的DO来切换DO

VGx for Hanwha

HANWHA     Compute Box v3    VGx

以下简称说明：CB（Compute box） TF（Tool flange） QC（Quick changer）

1安装前

1、工具准备：VG10和相应的机器人工具包

2、OnRobot USB记忆棒，将其插入机器人控制器或示教器

PS：如果以上不适配，请阅读机器人安装指南

2导入组件

1、将VG10安装到QC并直接安装到机器人TF。

2、以管理员身份登录。在“Management”菜单中选择“Rodi-X Plug-in”。  

3、在“Rodi-X Plug-in”上，单击“Add”按钮，浏览拇指驱动器上的OnRobot.asar文件，然后重新启动系统。

4、在“Rodi X”菜单中选择“OnRobot devices”。

5、输入计算机的IP地址。默认为192.168.1.1。

3VG10参数

要向VG发送命令或从VG接收数据，请单击Rodi-X选项卡上的VG图标。VG命令将出现在您的程序中。 

单击程序中的VG命令，将出现参数窗口。首先，必须在Device下拉菜单中定义安装方法。

4OnRobot编程指令–抓握功能

1、通过在“Task”下拉菜单中选择“Command”，可以将命令发送到VGx。

2、以下选项可用于“Command”选项卡：

Grip：抓力。打开真空吸力来取出零件。A和B通道可以单独控制。如果选中了“Wait for grip”复选框，程序将等待设置的千帕值出现，然后继续下一步。如果发生泄漏，VGx将持续产生真空以保持设定水平。

Release：释放。关闭真空，打开阀门使零件掉落。A和B通道可以单独控制。

Dle：怠速。VGx将关闭真空泵，但不会打开阀门。如果没有泄漏，零件将保留在夹持器上。A和B通道可以单独控制。

5反馈-询问

1、通过在“Task”下拉菜单中选择“Query”，可以从VGx中请求每个通道的真空值。要做到这一点，您必须声明一个数字类型变量。

2、Get Vacuum Ch A/B[kPa]：数值型变量，返回每个通道的当前真空值。

6替代操作

在机器人上使用DI/DO并使用WebLogic设置CB

有关如何使用WebLogic设置CB的信息，请阅读特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

如何手动操作DI/DO

1、转到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活动状态

3、通过点击特定的DO来切换DO

韩华机器人

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