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带有鳍形夹具的仿生三角架—多方位运动和自动抓取: 仿生三角架利用了自然界中鱼鳍的结构，首次将三维空间应用到空中企鹅和水下企鹅项目中，以便实现高效和多方位的自动化。三个可扩展伸缩的金丝玻璃纤维杆降低了需要被替换的量，同时允许最大90度的运动。BionicTripod with FinGripper versatile movement and adaptive grasping The BionicTripod makes use of the bionic Fin Ray® structure, which was transferred to three-dimensional space for the first time in the AirPenguin and AquaPenguin projects for efficient, versatile automation. Three extendible and retractable filigree fibreglass rods reduce the mass to be displaced, while allowing a maximum scope of movement of up to 90 degrees.

[第24讲]uC/OS-II的简单应用(4): 在uC/OS-II里，每个任务都有一个任务控制块(Task Control Block)，这是一个比较复杂的数据结构。在任务控制快的偏移为0的地方，存储着一个指针，它记录了所属任务的专用堆栈地址。事实上，再uC/OS-II内，每个任务都有自己的专用堆栈，彼此之间不能侵犯。这点要求程序员再他们的程序中保证。一般的做法是把他们申明成静态数组。而且要申明成OS_STK类型。

[第23讲]uC/OS-II的简单应用(3): 本节重点介绍了多任务机制，前面已经说过，uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的多任务内核。那么，它的多任务机制到底如何实现的呢？了解这些原理，可以帮助我们写出更加健壮的代码来。

[第22讲]uC/OS-II的简单应用(2): 本节重点介绍了多任务机制，前面已经说过，uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的多任务内核。那么，它的多任务机制到底如何实现的呢？了解这些原理，可以帮助我们写出更加健壮的代码来。

[第21讲]uC/OS-II的简单应用(1): uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。自从９２年发布以来，在世界各地都获得了广泛的应用，它是一种专门为嵌入式设备设计的内核，目前已经被移植到４０多种不同结构的CPU上，运行在从８位到６４位的各种系统之上。尤其值得一提的是，该系统自从２.51版本之后，就通过了美国FAA认证，可以运行在诸如航天器等对安全要求极为苛刻的系统之上。鉴于uC/OS-II可以免费获得代码，对于嵌入式RTOS而言，选择uC/OS无疑是最经济的选择。

[第20讲]USB主从设备(3): USB设备的软件设计主要包括两部分：一是USB设备端的单片机软件，主要完成USB协议处理与数据交换以及其它应用功能程序（比如A/D转换、MP3解码等）。二是PC端的程序，由USB通信程序和用户服务程序两部分组成，用户服务程序通过USB通信程序与系统USBDI(USB Device Interface）通信，由系统完成USB协议的处理与数据传输。

[第19讲]USB主从设备(2): 主机向设备循环发出GetDescriptor(Configuration)请求，以取得其全部配置信息（其个数由设备描述符bNumConfiguration字段指出），包括配置描述符、接口描述符、端点描述符以及各种设备类定义描述符和供应商自定义描述符等。

[第18讲]USB主从设备(1): USB具有很多优点，例如即插即用，容易使用，方便携带，传输速度快，可扩展性强，标准统一，价格便宜等等。目前流行的USB设备有移动硬盘，数码相机，MP3，U盘，USB鼠标、键盘、游戏杆，USB MIDI键盘，USB摄相头，USB打印机，USB扫描仪，USB声卡，USB话筒，USB网卡，USB显示器，USB电话，具有USB口的各种仪表仪器等等，只要是能跟电脑打交道的，就基本上可以通过USB来实现，足见USB功能的强大。

[第17讲]NAND flash 读写: NAND FLASH存储器件有非易失、容量大、功耗低、易擦除等特点，这里就涉及到FLASH的种类问题，NORFLASH和NANDFLASH区别在于：NOR的特点是芯片内执行，即应用程序可以直接在flash闪存内运行，不必再把代码读到系统RAM中。但是工艺复杂，价格比较贵。NAND结构能提供极高的单元密度，可以达到高存储密度，大存储容量，而且便宜。缺点，就是无法寻址直接运行程序，只能存储数据。另外NAND FLASH 非常容易出现坏区，所以需要有校验的算法。在NAND闪存中每个块的最大擦写次数是一百万次，而NOR的擦写次数是十万次。NAND存储器除了具有10比1的块擦除周期优势，典型的NAND块尺寸要比NOR器件小8倍。

[第16讲]音频接口: 所谓在 Windwos 环境下，大部分的多媒体文件都依循着一种结构来存放信息,这种结构称为“资源互换文件格式”( resources interchange file format , 简称 RIFF)。例如声音的 WAV 文件、视频的 AVI 文件等等均是由此结构衍生出来的。RIFF 可以看作是一种树状结构,其基本构成单位为 chunk ，犹如树状结构中的节点，每个 chunk 由“辨别码”、“数据大小”及“数据”所组成。辨别码由4 个ASCII码所构成，数据大小则标示出紧跟其后数据的长度(单位为Byte),而数据大小本身也用掉 4 个 Byte，所以事实上一个chunk 的长度为数据大小加 8。