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气动手臂AirArm: 通过分析龙虾和蝗虫的腿以及人类手指的形态得到了气动手臂的灵感。它是一个带有外部骨架的两节式桥臂，由气动肌腱驱动。智能控制技术使气动手臂能赶上水滴的速度。气动手臂在技术上的意图是能够在指定半球状运行范围内延伸到尽可能多的区域。选择一般技术实践的常规原理，使带气动肌腱的两节式伸缩系统同时反向运行。 AirArm is biologically inspired by analyses of lobsters’ and grasshoppers’ legs and by human pointing gestures. It is a two-segmented arm with an external skeleton powered by pneumatic muscles. Intelligent control technology enables AirArm to catch drops of water. The technical purpose of AirArm is to reach as many points as possible within a hemispherical operating range defined from a specified point in space. A two-segmented flexing system with muscles operating together in contrary motion was chosen as the general principle for technical realisation.

2009/11/9
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绘制根轨迹的规则-吉大自动控制原理34讲(28): 绘制根轨迹的依据根轨迹的基本任务在于，由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点。Kr由0变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在S平面上运动的轨迹。因此，系统的特征方程便是绘制根轨迹的依据。 1. 绘制根轨迹的相角条件与系统开环根轨迹增益值Kr大小无关。即在S平面上，所有满足相角条件的点的集合构成系统的根轨迹图。即相角条件是绘制根轨迹的主要依据。 2. 绘制根轨迹的幅值条件与系统环根轨迹增益值Kr大小有关。即Kr值的变化会改变系统的闭环极点在S平面的位置。 3. 在系统参数确定的情况下，凡能满足相角条件和幅值条件的S值，就是对应给定参数的特征根或系统的闭环极点。 4. 由于相角条件和幅值条件只与系统的开环传递函数有关，因此，已知系统的开环传递函数便可绘制出根轨迹图。二. 绘制根轨迹的规则 1. 当开环零点数（m）大于开环极点数（n）时，除有n条根轨迹起始于开环极点（称为有限极点）外，还有m—n 条根轨迹起始于无穷远点（称为无限极点）。这种情况在实际物理系统中虽然不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 2. 根轨迹在实轴上的分离点和会合点若根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间（其中一个可以是无限极点），则在这两个极点之间至少有一个分离点。但在有些情况下，根轨迹的分离点也可能以共轭形式出现在复平面上。显然，复平面上的分离点表明系统特征方程的根中至少有两对相等的共轭复根存在。

2009/11/9
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根轨迹法-吉大自动控制原理34讲(27): 1948年，W.R.Evans提出了一种求特征根的简单方法，并且在控制系统的分析与设计中得到广泛的应用。这一方法不直接求解特征方程，用作图的方法表示特征方程的根与系统某一参数的全部数值关系，当这一参数取特定值时，对应的特征根可在上述关系图中找到。这种方法叫根轨迹法。根轨迹法具有直观的特点，利用系统的根轨迹可以分析结构和参数已知的闭环系统的稳定性和瞬态响应特性，还可分析参数变化对系统性能的影响。在设计线性控制系统时，可以根据对系统性能指标的要求确定可调整参数以及系统开环零极点的位置，即根轨迹法可以用于系统的分析与综合。

2009/11/9
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广义根轨迹-自动控制原理[课件]: 在实际工程系统的分析、设计过程中，有时需要分析正反馈条件下或除系统的根轨迹增益以外的其它参量（例如时间常数、测速机反馈系数等）变化对系统性能的影响。这种情形下绘制的根轨迹（包括参数根轨迹和零度根轨迹），称为广义根轨迹。

2009/11/9
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根轨迹法-自动控制原理[课件]: 根轨迹法是一种图解方法，它是古典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（即系统的闭环极点）在S平面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规则和用根轨迹法分析自动控制系统的根轨迹的方法。

2009/11/9
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第四节:半导体三极管_电子电路基础教程[课件]: 三极管的结构和类型半导体三极管是由两个背靠背的PN结构成的。在工作过程中，两种载流子（电子和空穴）都参与导电，故又称为双极型晶体管，简称晶体管或三极管。两个PN结，把半导体分成三个区域。这三个区域的排列，可以是N－P－N，也可以是P－N－P。因此，三极管有两种类型：NPN型和PNP型。查看本课程全部内容

2009/11/8
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西门子S7-1200 PLC简介: 西门子网站的博客频道由于各种原因被迫关闭了！我会集中精力在工控网这个平台和工程师朋友一同学习西门子的自动化产品，S7-1200已经发布几个月了，一直试图通过简单的视频介绍它！此项任务是如此的困难，我几乎放弃了，产品不熟悉、计算机速度太慢、考评软件工作不正常等等如下这段视频我几乎录制了50遍，结果不是我所满意的，日后通过对产品的进一步了解、对IT工具的应用水平的提高会有进步的。目的只有一个，为关心西门子产品的朋友提供一个交流的开始。

2009/11/8
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PLC 梯形图程序基本原理及简码指令的转译法则[课件]: 梯形图为二次世界大战期间所发展出来的自动控制图形语言，是历史最久、使用最广泛的自动控制语言，最初只有 A （常开）接点、 B （常闭）接点、输出线圈、定时器、计数器等基本机构组件（今日仍在使用的配电盘即是），直到微电脑 PLC 出现后，梯形图的组件（语言）除上述组件外还增加了诸如微分接点、保持线圈等组件（请参考 1- 6 页的组件类别）以及传统配电盘无法实现的应用指令。

2009/11/7
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Matlab在离散系统中的应用-吉大自动控制原理34讲(26): MATLAB作为一套高性能的数值计算和可视化数学软件，已经广泛地应用于自动控制、数值和符号计算、工程与科学绘图、数字图像处理、数字信号处理、通信系统设计与仿真以及财务与金融工程等各个领域。

2009/11/7
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电力电子技术-机电传动控制第15讲: 电力电子技术-晶闸管及其基本电路!利用电力半导体器件和线路来实现电功率的变换和控制。晶闸管（Silicon Controlled Rectifier简称SCR，1957年）在弱电控制与强电输出之间起桥梁作用。B. 晶闸管的优缺点 l 优点： 1) 功率放大倍数可达几十万倍； 2) 控制灵敏，反应快； 3) 损耗小，效率高； 4) 体积小，重量轻； 5) 改善了工作条件，维护方便。 l 缺点： 1) 过载能力弱； 2) 抗干扰能力差； 3) 导致电网电压波形畸变； 4) 控制电路比较复杂。

2009/11/7
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